1、隨著無人機新型氣動布局的廣泛研究以及飛行環(huán)境的日益復雜，控制重構(gòu)技術逐漸成為保障無人機飛行安全的主要技術手段之一。本文根據(jù)樣例飛翼無人機冗余操縱面的氣動操縱能力和故障特性，設計了操縱面故障檢測與診斷機制，給出了控制分配/重構(gòu)算法，實現(xiàn)了控制指令的高精度分配，以及操縱面故障情況下的分配重構(gòu)。
　　首先，根據(jù)樣例無人機的典型操縱面的故障情況，設計了一種基于多模型參數(shù)估計的操縱面故障檢測與診斷機制，通過對操縱面動態(tài)特征參數(shù)的在線估計，實

2、現(xiàn)了對操縱面工作狀態(tài)的監(jiān)測，及時準確地給出了故障類型和故障程度，為控制重構(gòu)提供依據(jù)。
　　然后，針對樣例飛翼無人機操縱面的特點，如位置與轉(zhuǎn)速等物理約束、操縱效率差異大、操縱耦合強等問題，將鏈式分級和直接分配相結(jié)合，通過對各操縱面進行操縱效率分級，并針對每一級操縱面提出一種改進的離散狀態(tài)下的直接分配方法，有效地提高了物理操縱面正常工作時的分配精度，抑制了各操縱面之間的控制耦合。
　　然后，針對操縱面故障類型和故障程度，設計控制