1、當(dāng)前,月球、火星等地外星體的探測(cè)已經(jīng)成為國(guó)際熱點(diǎn),外星探測(cè)機(jī)器人作為重要手段正在得到越來(lái)越多的關(guān)注。目前,國(guó)際上研發(fā)和設(shè)計(jì)的外星探測(cè)機(jī)器人基本上都采用六輪搖臂轉(zhuǎn)向架式結(jié)構(gòu)。在中國(guó)航天集團(tuán)第八研究院相關(guān)課題的支持下,本文以火星探測(cè)用機(jī)器人為研究對(duì)象開展研究,取得以下成果:
　　在分析火星探測(cè)機(jī)器人移動(dòng)系統(tǒng)的基本技術(shù)要求和指標(biāo)基礎(chǔ)上,提出了一種以五桿機(jī)構(gòu)為核心的輪腿式機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)方案,通過輪與腿的結(jié)合,使該機(jī)器人具有豐富的步態(tài)類型,

2、兼具輪式運(yùn)動(dòng)與腿式運(yùn)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn),具有良好的地形適應(yīng)能力、能耗特性以及穩(wěn)定性。
　　對(duì)輪腿式外星探測(cè)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模,建立了關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角與足部坐標(biāo)之間的關(guān)系;采用拉格朗日法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模,建立了機(jī)器人各關(guān)節(jié)力矩與機(jī)器人行走的加速度關(guān)系,為足端軌跡規(guī)劃和能耗分析提供了依據(jù)。
　　分析了輪腿式機(jī)器人的單腿工作空間、跨溝能力、越障能力、折疊性能、能耗,建立了跨溝、越障能力以及折疊性能與機(jī)器人基本尺寸之間的關(guān)系,形成了性能評(píng)

3、價(jià)指標(biāo)體系。
　　考慮到地形適應(yīng)能力以及能耗的要求,從機(jī)器人行走中的各足狀態(tài)與步態(tài)類型之間的關(guān)系出發(fā),建立了一種以矩陣來(lái)描述步態(tài)、進(jìn)而描述機(jī)器人行走過程的方法,將機(jī)器人的行走過程矩陣化,通過矩陣遞推算法實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人步態(tài)的動(dòng)態(tài)生成。在此基礎(chǔ)上,基于時(shí)變NURBS運(yùn)動(dòng)曲線表達(dá)方法建立了滿足位置、速度、加速度等約束條件的步態(tài)軌跡規(guī)劃方法。
　　在步態(tài)規(guī)劃基礎(chǔ)上,對(duì)輪腿式機(jī)器人的基本步態(tài)以及各種工況下機(jī)器人的性能進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)研究,