1、焊接技術的自動化、柔性化和智能化是提高焊接質量、提高生產(chǎn)效率、降低制造成本的保證。采用機器人焊接已經(jīng)成為焊接技術自動化的主要標志。由于視覺傳感器為非接觸測量,可獲得的信息量大,具有強靈敏度、高精度和強抗干擾能力等優(yōu)點,已成為焊接機器人的必然發(fā)展趨勢。要實現(xiàn)焊縫自動跟蹤控制,焊縫信息視覺檢測技術是其中的核心技術。目前焊縫視覺跟蹤仍存在實時性不強、智能性不高、存在導前誤差等應用性難題。因此開發(fā)一種智能化高、抗干擾能力強、處理速度快、能夠減小

2、導前誤差的焊縫信息視覺檢測系統(tǒng)是十分必要的。
　　本文主要完成以下幾方面內(nèi)容:
　　針對視覺傳感系統(tǒng)的各種干擾因素對圖像的影響及視覺傳感器體積較大的問題,研制結構光視覺傳感器,對視覺傳感器硬件進行選型,對光路和結構進行設計,減小視覺傳感器體積,并且濾除因工件反光產(chǎn)生的干擾,提高其抗干擾能力。
　　針對焊縫跟蹤系統(tǒng)輸入量為實際值這一特點,對該視覺檢測系統(tǒng)進行標定,主要包括攝像機標定、手眼標定和結構光標定,建立從二維圖像中

3、獲取三維實際坐標的關系。
　　針對具有強干擾的結構光焊縫圖像,深入研究各種處理方法,采用基于背景校正的方法改進最大類間方差閾值分割法,并與中值濾波、孤點濾波等處理方法組成針對具有強干擾的焊縫圖像預處理組合方法,能夠快速準確地提取出焊縫信息。經(jīng)過大量實驗證明,該圖像處理方法處理一幅537(H)×597(V)圖像的時間不大于25ms,完全能夠滿足焊縫跟蹤的實時性要求。
　　針對焊縫視覺跟蹤存在導前誤差的問題,采用了一種擬合焊槍前