1、隨著現(xiàn)代物流的快速發(fā)展，自動化立體倉庫的應用得到了迅速推廣。堆垛機作為立體倉庫中貨物存取的主要執(zhí)行設備，其作業(yè)效率直接影響著倉庫的經(jīng)濟效益。如何提高堆垛機的性能已經(jīng)成為重要的研究方向，而其性能優(yōu)劣很大程度上取決于設備的控制系統(tǒng)，主要體現(xiàn)在堆垛機的運行速度、定位精度、安全性及穩(wěn)定性等方面。因此本文在總結前人研究的基礎上，對堆垛機的控制系統(tǒng)展開深入研究，主要完成了控制系統(tǒng)的設計及速度控制的優(yōu)化工作。
　　本文通過分析研究，完成了堆垛機

2、控制系統(tǒng)的總體設計，包括控制系統(tǒng)整體的結構、具備的功能以及堆垛機出入庫的作業(yè)流程，確定了堆垛機的速度控制、位置控制、網(wǎng)絡通信及安全保護功能。根據(jù)堆垛機的設計標準及技術要求，設計了本文控制系統(tǒng)的速度與位置閉環(huán)控制方式，對堆垛機不同的作業(yè)距離采用不同的速度曲線。完成了PLC、電機、變頻器及制動電阻、激光測距儀等主要硬件設備的選型工作。詳細說明并設計了控制系統(tǒng)的電氣原理圖、PLC控制電路、變頻器控制電路，以及系統(tǒng)的軟件程序。在速度控制中引入模