1、進入21世紀以來,社會不斷的發(fā)展、人們的物質生活有了較大的提高,人類疾病問題也不斷增加。偏癱患者大多由腦卒中疾病引起,且呈上升趨勢,偏癱患者生活不能自理直接給家庭和社會帶來了沉重的壓力。人們對生活質量要求的提高,對健康生活的重視使得一些康復醫(yī)療器械不斷的涌現(xiàn)。在目前,將機器人技術與康復醫(yī)學工程的結合是國內(nèi)外研究的熱點。在一些康復醫(yī)療醫(yī)院,患者進行康復訓練主要依靠一些簡單器械,并且需要專業(yè)的醫(yī)師指導,不能滿足智能化的需要。
　　本課

2、題在深入研究人體上肢運動機理和康復醫(yī)療理論的基礎上,結合外骨骼式機器人技術,設計了一種上肢外骨骼康復機器人。結合當前國內(nèi)外對康復機器人的研究發(fā)展現(xiàn)狀,結合機電控制理論。以能夠較好的完成偏癱患者上肢康復訓練為目的,對其控制系統(tǒng)進行研究。本文的研究任務主要有:
　　介紹了具有五自由度的上肢外骨骼康復機器人系統(tǒng)的總體方案。確定機器人的整體結構,選擇電氣控制的驅動方式,選用步進電機作為驅動電機。對比各種控制方案采用上、下位機兩級控制方案。

3、
　　建立上肢外骨骼機構的運動學方程,并根據(jù)D-H方法求出運動學方程的正、逆解,構造雅克比矩陣。利用MATLAB軟件和Solidworks軟件相關聯(lián),建立機構的SimMechanics模型,并對其進行仿真分析,與計算得出的結果進行比較,驗證運動學模型的可行性。并對機器人的工作空間進行分析,為機器人的控制奠定基礎。
　　對上肢外骨骼康復機器人的機械臂末端執(zhí)行器進行軌跡規(guī)劃,包括單關節(jié)訓練軌跡和進食復合運動訓練軌跡。采用多項式插