1、近年來，腦血管類疾病的發(fā)病率極高，致殘率也很高，嚴重影響患者的生活質(zhì)量。這些疾病的發(fā)生越來越趨于年輕化，給患者及其家庭帶來很大的痛苦。研究表明在患病初期對患者進行康復治療，能夠促進大腦的重塑性，從而使患者得以學習和再學習某項技能。但是傳統(tǒng)的治療過程是很緩慢的，對人力的依賴性很大，會使患者在心理上產(chǎn)生愧疚感，不利于病人的康復。傳統(tǒng)的治療對患者病情的評估也有很大的主觀性，不能保證患者的康復效果。再加上腦血管病的復發(fā)性，更使患者的身心受到摧殘

2、。
　　針對以上問題，結合國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，本文設計了一款與康復床相結合的康復訓練機器人。該機器人可以讓患者盡可能的躺在病床上，只需選擇訓練模式在病床上就能達到康復訓練的目的。機器人不會感到疲勞，能夠準確而重復的完成一項工作，穩(wěn)定性也很高。大大降低了人力資源的損耗，從而增加了病人康復訓練的信心。
　　根據(jù)人體生理學特點，規(guī)劃出了機器人的康復運動空間，保證病人在訓練過程的安全性。在滿足人體生理學要求的基礎上，提出了下肢康復系統(tǒng)的

3、總體方案設計，其中包括整體結構方案設計、驅(qū)動方案設計、控制系統(tǒng)設計和硬件電路設計。
　　通過閉環(huán)矢量法建立了下肢康復系統(tǒng)運動學模型，并利用MATLAB軟件對系統(tǒng)進行運動學仿真分析；利用牛頓歐拉法建立了下肢康復系統(tǒng)的動力學模型，并對其進行了仿真分析。
　　最后，加工出樣機，并對樣機進行實驗驗證。運動空間實驗表明樣機最大運動空間能夠滿足設計要求；負載與速度關系試驗表明樣機不同負載情況下訓練速度能夠達到要求；速度規(guī)劃實驗表明對電機