1、外骨骼康復機器人是一種結合了人的智能和機械動力裝置以及康復醫(yī)療手段的一種機器人，是人與機的有機結合體，能夠輔助患者對上肢進行康復鍛煉和驅動手指進行獨立的彎曲和內收/外展的康復運動，實現(xiàn)患者的術后康復治療。本文是主要做了以下工作:
　　(1)對外骨骼康復機器人進行綜述通過查閱各種相關的文獻資料，對與本文相關的材料進行整理，以此介紹了外骨骼機器人的國內外研究現(xiàn)狀。
　　(2)外骨骼康復機器人上肢的結構設計、運動學分析和仿真鑒于人

2、體上肢的運動原理，對外骨骼康復機器人的上肢進行了結構設計，可以輔助患者進行上肢的康復鍛煉;對機器人上肢進行了運動學分析;選用軟件Pro/e的運動仿真模塊對機器人的上肢進行運動仿真。
　　(3)外骨骼康復機器人手部氣動系統(tǒng)的設計通過對比各個驅動方式的優(yōu)缺點，選出最適合外骨骼康復機器人的驅動方式—氣動驅動;介紹了氣動系統(tǒng)的各個組成部分，通過計算合理地選擇出氣動系統(tǒng)的元件型號;對氣動系統(tǒng)的控制回路進行設計;考慮到斷電保護措施，設計了輔助

3、氣源控制系統(tǒng)。
　　(4)外骨骼康復機器人手部機電控制系統(tǒng)的設計方案介紹了外骨骼康復機器人手部的康復訓練過程和手部機電控制系統(tǒng)的設計過程;確定了外骨骼康復機器人的總的任務;總結外骨骼康復機器人手部系統(tǒng)的工作過程;對外骨骼康復機器人手部機電控制系統(tǒng)的控制算法進行了確定，并用模糊控制算法對系統(tǒng)進行控制。
　　(5)外骨骼康復機器人手部機電控制系統(tǒng)的硬件設計和軟件設計確定了控制系統(tǒng)的主機機型為三菱PLC系列FX2N-48MR，并對