1、本文針對腦卒中偏癱患者的下肢康復(fù)訓(xùn)練問題,以現(xiàn)代康復(fù)醫(yī)學(xué)理論、腦卒中患者肢體康復(fù)機理和方法為理論基礎(chǔ),對患者下肢康復(fù)訓(xùn)練的作用和效果進行了系統(tǒng)深入的研究,并提出下肢康復(fù)機器人被動、助力、主動及抗阻康復(fù)訓(xùn)練模式。本文對下肢外骨骼康復(fù)機器人的步態(tài)規(guī)劃、被動、主動和抗阻康復(fù)訓(xùn)練模式的控制策略進行分析仿真,具體研究內(nèi)容如下:
　　(1)依據(jù)正常人髖、膝關(guān)節(jié)運動數(shù)據(jù)建立人體關(guān)節(jié)數(shù)學(xué)模型。將Brunnstromc與訓(xùn)練過程中下肢肌肉表面肌電信

2、號的變化相結(jié)合,規(guī)劃出對不同患者具有適用性、針對性的人體生理學(xué)訓(xùn)練步態(tài)。在VisualC++開發(fā)環(huán)境下獲取患者自身健康腿的關(guān)節(jié)運動數(shù)據(jù),并結(jié)合Matcom實現(xiàn)混合編程,可避免醫(yī)療師將數(shù)據(jù)提取再用Matlab進行處理的過程,同時由于下肢具有的步態(tài)對稱性,可作為步態(tài)協(xié)調(diào)性康復(fù)訓(xùn)練的參考模型。本文的研究加深了對步態(tài)規(guī)劃方法的認識與理解,也為康復(fù)訓(xùn)練臨床試驗及尋求更穩(wěn)定合理的步態(tài)規(guī)劃提供了借鑒。
　　(2)為實現(xiàn)康復(fù)訓(xùn)練過程中控制的實時性

3、和高精度,消除系統(tǒng)中存在的未建模動態(tài)、外部擾動和非線性不確定性的影響,提出了采用兩個相互獨立控制器共同作用控制的方法,即基于標(biāo)稱模型的計算力矩控制器和變結(jié)構(gòu)魯棒自適應(yīng)補償控制器。補償控制器中加入了一個動態(tài)信號和非線性的阻尼項來抑制未建模動態(tài)、外部有界擾動和非線性不確定項的影響,設(shè)計的自適應(yīng)律通過在線更新系統(tǒng)的未知參數(shù),增強了控制系統(tǒng)的魯棒性并保證系統(tǒng)達到全局漸近穩(wěn)定,利用Lyapunov穩(wěn)定性定理和仿真結(jié)果證明了該方法可行且有效。

4、>　　(3)針對下肢外骨骼康復(fù)機器人的靈敏度放大控制需要精確逆動力學(xué)模型的問題,通過Solidworks建立精確的三維實體模型,聯(lián)合Matlab/SimMechanics建立外骨骼的動力學(xué)模型并實現(xiàn)仿真分析。將仿真后的輸入輸出數(shù)據(jù)利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行訓(xùn)練并獲得的外骨骼逆動力學(xué)動態(tài)數(shù)學(xué)模型,能夠保證靈敏度放大控制器的控制精度。采用靈敏度放大控制能夠減小患者的承受力矩,減小體能消耗,實現(xiàn)患者與外骨骼共同運動的同時采集到準(zhǔn)確的人體數(shù)據(jù)。通過調(diào)