1、虛擬軸機(jī)床具有剛度重量比大、響應(yīng)速度快、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn),在應(yīng)用上與串聯(lián)機(jī)床形成互補(bǔ),逐步成為學(xué)術(shù)界研究熱點(diǎn)。在高精度數(shù)控加工領(lǐng)域,隨著虛擬軸機(jī)床機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)方面研究成果的進(jìn)一步發(fā)展,虛擬軸機(jī)床逐步顯示其潛在優(yōu)勢(shì)。由于虛擬軸機(jī)床是一個(gè)高度復(fù)雜,強(qiáng)耦合的非線(xiàn)性系統(tǒng),存在諸如參數(shù)誤差、未建模動(dòng)態(tài)誤差、測(cè)量噪聲以及不確定的外部干擾等不確定因素,此時(shí)傳統(tǒng)的控制策略便難以達(dá)到其高精度控制要求?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制具有響應(yīng)快、對(duì)參數(shù)和環(huán)境變化

2、不敏感、無(wú)需系統(tǒng)在線(xiàn)辨識(shí)、物理實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn),在虛擬軸機(jī)床控制中具有廣闊的發(fā)展和應(yīng)用前景。本文以6-PTRT虛擬軸機(jī)床為研究對(duì)象,從控制策略角度出發(fā),提出了一種光滑無(wú)抖振滑模控制策略。虛擬軸機(jī)床高精度運(yùn)動(dòng)控制的研究,對(duì)推進(jìn)虛擬軸機(jī)床產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程具有重要意義。
　　 本文首先介紹了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的起源與應(yīng)用,及其在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中的應(yīng)用一虛擬軸機(jī)床的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì),然后針對(duì)本課題所研究6-PTRT虛擬軸機(jī)床進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及推導(dǎo)其運(yùn)動(dòng)學(xué)逆