1、由于天然氣管道一般深埋在地下、海底、空中或者建筑物中，難以檢測、清掃和維修，而管道機器人能進入人所不及、復(fù)雜多變的非結(jié)構(gòu)化管道環(huán)境中，通過攜帶的無損檢測裝置和作業(yè)裝置，完成管道的檢測、清掃和維護等任務(wù)。但目前國內(nèi)外研制開發(fā)的管道機器人行走機構(gòu)大部分僅適用于單一形狀或口徑的管道環(huán)境，適用性有限。因此，針對現(xiàn)有管道機器人移動機構(gòu)的不足，本文設(shè)計了一種自動變位履帶式管道內(nèi)檢測機器人，主要研究內(nèi)容如下：
　　首先，針對管道機器人面臨的特殊

2、作業(yè)環(huán)境和技術(shù)要求，對機器人進行了總體方案設(shè)計。并基于UG軟件完成了管道機器人的三維實體建模與裝配，分析了機器人對矩形、圓形和彎形管道的適應(yīng)性以及行走阻力、越障性能等關(guān)鍵技術(shù)，并通過計算對底盤機構(gòu)和支撐機構(gòu)調(diào)節(jié)電機、履帶足驅(qū)動電機進行了選型。
　　其次，基于ADAMS軟件分別對管道機器人的底盤機構(gòu)和支撐機構(gòu)進行了運動學(xué)仿真，同時完成了管道機器人在水平和垂直圓弧彎管內(nèi)的動力學(xué)仿真。根據(jù)仿真結(jié)果后處理曲線可得出機器人在管徑適應(yīng)以及運動