1、　　機器人主動嗅覺定位技術就是利用移動機器人及相應的傳感系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)、跟蹤煙羽并最終確定環(huán)境中擴散氣體/氣味的源頭。它集成了仿生學、智能技術、傳感技術及信息處理技術、控制科學、流體動力學、計算機科學等多種學科的相關理論知識。具有主動嗅覺功能的移動機器人在危險物品泄漏源檢測、環(huán)境監(jiān)測、災難營救等諸多方面具有重要的研究意義和廣泛的潛在應用前景。
　　本文針對室內環(huán)境下機器人主動嗅覺定位問題，在總結、借鑒前人研究成果的基礎上，具體展開以

2、下幾個方面的研究工作：
　　1. 對國內外移動機器人主動嗅覺定位技術的研究現(xiàn)狀進行較為詳細的介紹，總結當前最新的研究成果，分析問題的實質、難點和重點。
　　2. 搭建用于主動嗅覺定位的移動平臺，并著重闡述其機械結構、主控制模塊、傳感模塊等主要部分。
　　3. 建立基于高斯模型的煙羽擴散模型，在仿生學的基礎上加入BP神經網絡智能算法。將建立的煙羽擴散模型數據與移動機器人相結合，利用基于仿生學的 BP神經網絡智