手臂康復訓練機器人控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該論文結合理論與實踐,對手臂康復訓練機器人的機構進行設計、研制樣機,并對其控制系統(tǒng)進行研究.機器采用了直流力矩電機作為驅動裝置,電機采用比較成熟的雙向式PWM功率放大驅動方式.該文對機器人機械結構進行了分析設計;對電機模型、控制算法進行了分析,設計了手臂康復訓練機器人的控制系統(tǒng),通過軟、硬件實現(xiàn)對手臂康復訓練機器人的控制.手臂康復訓練機器人采用兩級CPU控制方式,可以進行上位機的主從控制和下位機的自主控制.機器人的上位機是PC機,通過串

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