1、機器人技術(shù)是一門發(fā)展迅速的綜合性前沿學(xué)科，涉及計算機、數(shù)學(xué)、運動學(xué)以及機械制造等多門學(xué)科知識，是人類的最高科技夢想之一。而仿人機器人作為機器人研究領(lǐng)域的一個重要分支，從70年代開始至今，其研究方興未艾。
　　 雙足機器人的步行一直都是研究的熱點問題，如何使得機器人走的更穩(wěn)定且更快速是我們所追求的目標(biāo)。通過對機器人進行建模以實現(xiàn)其抽象處理，從而進行步態(tài)規(guī)劃是如今對機器人步行研究的基本方式。因此，雙足機器人的步態(tài)控制策略是保證其雙足

2、穩(wěn)定行走的重要條件之一。
　　 本文以機器人足球RoboCup3D仿真比賽為研究平臺，以安徽大學(xué)DreamWing3D球隊的建設(shè)開發(fā)為項目背景，針對仿人機器人的步態(tài)規(guī)劃求解問題進行了研究，本文主要工作如下：
　　 1、首先對機器人進行運動學(xué)建模，在此基礎(chǔ)上使用較精確且快速的機器人正運動學(xué)算法以及解析的方式對機器人逆運動學(xué)模型進行計算，通過對機器人腿部部分關(guān)節(jié)做特殊處理，從而獲得了比較完善的運動學(xué)計算底層。
　　

3、2、提出一種基于三維線性倒立擺模型的雙足機器人步態(tài)規(guī)劃的算法。首先簡化了三維倒立擺模型，并且假設(shè)了步行周期起始狀態(tài)的ZMP位置，然后通過運動方程推導(dǎo)出含參數(shù)的質(zhì)心與時間的函數(shù)，再將機器人的步態(tài)規(guī)劃簡化到每個步行周期，通過每個周期的初始條件獲得函數(shù)的相關(guān)參數(shù)。
　　 3、對步態(tài)規(guī)劃模型進行了處理，使得該模型可以適應(yīng)變速直線運動、斜向運動、轉(zhuǎn)身等多種運動方式，并提供了應(yīng)用于實際Robocup3D比賽中的實驗。實驗結(jié)果表明該方法具有可