1、分類號：UI)C：學校代碼：密級：碩士學位論文液壓支架試驗臺升降同步控制系統(tǒng)的研究R鶴earchonaVerticalSynchronousC0ntrolSystemforHydmulicSupport協(xié)t_bed煤炭科學研究總院2009年3月向位方單科究養(yǎng)學研培煤炭科學研究總院碩士學位論文mlllll《11lIllllll洲mIIllIlIlllY1853755摘要隨著液壓技術(shù)在工程領(lǐng)域中的廣泛采用，不同液壓機構(gòu)之間的同步問題日益得到

2、重視。電液伺服同步控制具有結(jié)構(gòu)簡單、控制精度高、易于實現(xiàn)自動控制和適宜大功率的場合等特點。由于每一套液壓機構(gòu)的泄漏不同、負載存在差異、元件性能的不同以及制造誤差，使得多執(zhí)行機構(gòu)在同步運動中會產(chǎn)生誤差。本文以閥控非對稱缸形式的電液伺服機構(gòu)為研究對象，采用計算機控制技術(shù)，在提高控制精度的同時，降低同步誤差。本文在查閱大量國內(nèi)外有關(guān)文獻的基礎(chǔ)上，提出控制系統(tǒng)采用比例伺服閥控制非對稱液壓缸動力機構(gòu)。結(jié)合比例伺服閥的特點，本文建立了非對稱動力機構(gòu)

3、的數(shù)學模型，并對比例伺服閥的建模進行分析，最終建立了閥控非對稱液壓缸位置控制系統(tǒng)模型。針對四缸同步系統(tǒng)運動機構(gòu)特點，分別采用等同式和主從式兩種總體控制結(jié)構(gòu)，PID、Fuzzy和Fuzzy—PID三種控制算法進行仿真和試驗分析研究。系統(tǒng)仿真利用Matlab／Si舢link軟件實現(xiàn)，控制系統(tǒng)和控制算法通過作者編寫的VC程序?qū)崿F(xiàn)。針對由于位置擾動帶來的同步精度不高的問題，應(yīng)用模糊自適應(yīng)PID的方法加以校正，利用Matlab的Fuzzy工具箱建