1、移動機器人的研究和開發(fā)近年來在學術界受到了高度重視。移動機器人的路徑規(guī)劃問題是機器人研究中的關鍵技術,一直以來都是國內(nèi)外學者們不停探討的課題。對于靜態(tài)環(huán)境下的機器人路徑規(guī)劃問題,國內(nèi)外學者已經(jīng)做出了大量的研究,并取得了一些令人矚目的成果。一直以來,人們都希望機器人在對環(huán)境沒有先驗知識的情況下能夠在運動過程中根據(jù)周圍環(huán)境的變化而自主地采取相應措施。這樣,未知動態(tài)環(huán)境下的機器人路徑規(guī)劃方法就成為最近研究的熱點。
　　本文針對未知動態(tài)環(huán)

2、境下移動機器人路徑規(guī)劃問題,做了以下研究工作:
　　縱觀了國內(nèi)外學者提出的幾種適用于未知動態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃方法,分析了各種方法的優(yōu)缺點,針對未知動態(tài)環(huán)境,提出了一種基于進化神經(jīng)網(wǎng)絡的移動機器人路徑規(guī)劃方法。以進化神經(jīng)網(wǎng)絡為決策器的機器人不需要知曉任何環(huán)境信息,僅依靠本身攜帶的“觸覺器”感知附近環(huán)境,也不需要載入和存儲地圖信息。在環(huán)境中經(jīng)過一段時間的訓練后,可以在未知環(huán)境中繞開障礙物運行,通過軟件仿真實現(xiàn)并驗證了機器人的這種智能避