1、管內(nèi)移動微型機(jī)器人是微型機(jī)器人領(lǐng)域的一個重要的研究方向，其主要指用于發(fā)電、化工、制冷等行業(yè)中的細(xì)小管道檢測的剛性管內(nèi)移動的微型機(jī)器人，以及能進(jìn)入人的腸道的機(jī)器人式內(nèi)窺鏡的柔性管內(nèi)移動的微型機(jī)器人。它實質(zhì)是一種可沿細(xì)小管道內(nèi)部或外部自動行走，攜有一種或多種傳感器及操作器，在操作人員的遙控操作或計算機(jī)的自動控制下，能夠進(jìn)行一系列管道作業(yè)的機(jī)電一體化系統(tǒng)。 本文根據(jù)魚類的仿生學(xué)原理，設(shè)計了一種新型的尾部驅(qū)動管內(nèi)微機(jī)器人。它采用魚類的泳

2、動式運動，通過外部交變磁場驅(qū)動機(jī)器人體內(nèi)的永磁體，永磁體帶動機(jī)器人的尾鰭擺動。這是一種無纜驅(qū)動的微機(jī)器人。它結(jié)構(gòu)簡單，響應(yīng)速度較快，結(jié)構(gòu)簡單。本文分析了機(jī)器人的運動機(jī)理，并建立了微機(jī)器人的運動模型。 為了給機(jī)器人提供外部驅(qū)動信號，本文使用51單片機(jī)設(shè)計了移動的外部交變磁場信號發(fā)生裝置，由一臺步進(jìn)電機(jī)帶動產(chǎn)生磁場信號的螺線管運動，通過這套裝置可以改變外部交變磁場的位置和強度，從而可以使用計算機(jī)來控制微機(jī)器人。 最后本文通過