1、雙足機器人是機器人研究領(lǐng)域最前沿的問題之一，它是集機械、電子、計算機、仿生學(xué)、多傳感器融合技術(shù)及人工智能等多門學(xué)科于一體。雙足行走方式具有最高的靈活性，特別適合于日常環(huán)境中與人類協(xié)作完成各種任務(wù)，在危險環(huán)境作業(yè)領(lǐng)域內(nèi)具有廣闊的應(yīng)用潛力。因此研究雙足機器人具有重要的學(xué)術(shù)價值和重要的實際意思。實現(xiàn)雙足的擬人穩(wěn)定行走是雙足機器人的重要目標(biāo)之一。從仿生角度出發(fā)，實現(xiàn)穩(wěn)定擬人運動步態(tài)行走具有重要意義，在此主要研究雙足機器人仿生機構(gòu)設(shè)計和機構(gòu)運動仿

2、真分析。 分析國內(nèi)外雙足機器人研究領(lǐng)域內(nèi)的機械結(jié)構(gòu)，驅(qū)動方式，自由度分配，功能特性，結(jié)合對人的腿部關(guān)節(jié)及肌肉運動的生理分析，模擬人類關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和肌肉運動形式，設(shè)計了二自由度的空間并聯(lián)機構(gòu)和單自由度的平面連桿機構(gòu)，并用于雙足機器人仿生關(guān)節(jié)設(shè)計，同時建立了這兩種機構(gòu)的數(shù)學(xué)模型，求解這機構(gòu)運動學(xué)正解和逆解，以及分析關(guān)節(jié)輸入輸出的靜力學(xué)關(guān)系。采用Denavit-Hartenberg規(guī)則設(shè)定雙足機器人各個桿件參數(shù)及關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角變量，建立關(guān)節(jié)坐標(biāo)

3、系，得到雙足機器人的運動學(xué)方程。考慮機器人的穩(wěn)定行走的條件，給出了重心點(C0G)和零力矩點(ZMP)計算式，分析雙足機構(gòu)的穩(wěn)定性原理，在前向運動平面內(nèi)建立七桿機構(gòu)模型，得到七桿機構(gòu)的拉格朗日動力學(xué)方程表達式，為機構(gòu)設(shè)計及步態(tài)規(guī)劃奠定基礎(chǔ)?；陔p足機器人步行運動的設(shè)計要求，結(jié)合人的步態(tài)形式，規(guī)劃了雙足機器人擬人運動步態(tài)，設(shè)計了在前向平面內(nèi)的擬人運動步態(tài)圖。對步態(tài)圖中關(guān)鍵姿態(tài)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角進行數(shù)據(jù)采集，采用樣條插值和多項式擬合的方法，得到單腿