1、振動臺是一種在實驗室內提供典型振動條件或模擬再現(xiàn)環(huán)境、用以檢驗和評價各類工程裝置及設備機械力學性能的標準試驗設備。其中三軸液壓角振動臺作為一種獨特的振動環(huán)境模擬設備在導彈、火箭、衛(wèi)星等國防工業(yè)的發(fā)展中有獨特的作用。三軸液壓角振動臺是一個十分復雜的非線性系統(tǒng)，采用單純的PID控制技術，控制精度不能達到要求。為了使系統(tǒng)的輸出能很好的復現(xiàn)期望的響應信號，本文引入了迭代學習控制算法的非線性控制策略，通過對驅動信號的不斷校正有效地抑制周期性的干擾

2、，減小系統(tǒng)輸出與期望的響應信號之間的偏差。針對控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性以及迭代學習的收斂性，提出了復合迭代學習控制的方式，并從頻域角度給出了其收斂性條件。本文分別針對三軸角振動臺的內框以及單軸角振動臺系統(tǒng)建立了完整的閥控馬達系統(tǒng)的數(shù)學模型。在對閥控馬達電液位置伺服系統(tǒng)合理簡化的基礎上進行了復合迭代學習控制器的設計。通過分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性、系統(tǒng)頻寬和控制精度，設計了加速度反饋、微分前饋以及迭代學習控制器。有效提高了系統(tǒng)的綜合性能。在所建模型的基礎上