1、康復訓練機器人技術是近年來發(fā)展非常迅速的一門學科，是機器人技術在醫(yī)學領域的新應用。下肢步態(tài)康復機器人是其中一種，在跑步機的配合下，該機器人能模擬出正常人的步態(tài)，幫助病人按照正常的步態(tài)行走，形成良好的條件發(fā)射，進而不斷刺激病人大腦中樞神經，達到行走康復目的。
　　 本課題的主要研究內容是下肢步態(tài)康復機器人控制系統(tǒng)的設計，在對人體下肢骨骼結構和相關醫(yī)學知識進行深入分析后，設計出一套可靠性高、實用性強、輕便的下肢康復機器人控制系統(tǒng)。課

2、題中，首先簡要分析了國內外的下肢康復機器人的發(fā)展狀況、提出了控制系統(tǒng)總體方案、分析了康復醫(yī)學理論知識，并設計出了單腿外骨骼；其次，完成了硬件電路的設計和調試、下位機單片機控制程序和上位機LabVIEW監(jiān)控程序編制；最后，對下肢步態(tài)康復機器人的控制策略進行詳細地研究與分析，并通過實驗對控制算法進行了驗證和優(yōu)化。大量實驗結果表明，通過適當?shù)目刂撇呗钥梢杂行У啬M出正常人行走的步態(tài)，驗證了控制系統(tǒng)設計的穩(wěn)定性、可靠性和實用性。
　　

3、控制系統(tǒng)選用Silicon公司的C8051F040高速單片機作為主控制器，C語言編寫主控程序。監(jiān)控設備采用界面友好的PC機，LabVIEW編寫監(jiān)控程序。同時利用了FTDI公司的并口轉USB芯片F(xiàn)T245RL實現(xiàn)主控制器與監(jiān)控設備的高速交互通信。并成功地把控制器局部網—CAN (Controller Area Network)應用到多關節(jié)機器人中的控制中，實現(xiàn)了更多關節(jié)、更遠距離和更高速度的數(shù)據(jù)交互，為護理人員的遠程監(jiān)控帶來了極大的方便。