1、<p>　　南 京 理 工 大 學(xué) 紫 金 學(xué) 院</p><p>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)外文資料翻譯</p><p>　　系： 機(jī)械工程系 </p><p>　　專 業(yè)： 測(cè)控技術(shù)與儀器 </p><p>　　姓

2、名： 黃韜 </p><p>　　學(xué) 號(hào)： 080101133 </p><p>　　外文出處： IEEE TRANSACTIONS ON </p><p>　　INDUSTRIAL ELECTRONICS

3、 </p><p>　　附 件：1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。 </p><p>　　注：請(qǐng)將該封面與附件裝訂成冊(cè)。</p><p>　　基于管道傾角的管道機(jī)器人法向力控制</p><p>　　摘要：為了能自由移動(dòng)，管內(nèi)機(jī)器人必須能適應(yīng)各種幾何變化的管道。首先，我們描繪了一幅管內(nèi)機(jī)器人能

4、適應(yīng)變化曲率中心的直徑和曲線。這種機(jī)器人可以評(píng)估施加在管道內(nèi)表面的作用力，并且可以在管道內(nèi)通過使用固定在關(guān)節(jié)上的角度傳感器來平衡它的姿態(tài)。本文提出了一種采用固定于伸縮機(jī)構(gòu)上的角度傳感器來評(píng)估機(jī)器人主體和管道間的相對(duì)姿態(tài)的算法。由于法向力和姿態(tài)可由角度測(cè)量信息進(jìn)行評(píng)估，角度傳感器的應(yīng)用使得機(jī)器人比采用力和視覺傳感器更加簡(jiǎn)單有效。這種幾何估計(jì)的方法可以讓管道機(jī)器人識(shí)別使管道的傾角。PAROYS-II機(jī)器人可以根據(jù)管道傾角的變化來控制其法向力

5、大小。因此，該方法可以減少功率消耗及加在機(jī)器人部件上的壓力。這種算法已經(jīng)由多個(gè)實(shí)驗(yàn)得到驗(yàn)證。</p><p>　　關(guān)鍵詞：柔性關(guān)節(jié)，管道傾角評(píng)估，管內(nèi)機(jī)器人，法向力的評(píng)估，管徑的適應(yīng)。 </p><p><b>　　簡(jiǎn)介</b></p><p>　　由于管道的尺寸的大小，管道內(nèi)部的空間通常是人類所不能達(dá)到的。隨著管道機(jī)器人的發(fā)展，可以在狹小、陰

6、暗、彎曲的管內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)現(xiàn)已成為一個(gè)重要的并且亟待的研究領(lǐng)域。管道機(jī)器人的研究和發(fā)展已經(jīng)進(jìn)行了很多年，但是還沒有得到充分開發(fā)和有效使用。</p><p>　　管道機(jī)器人必須適應(yīng)管內(nèi)空間的幾何約束。約束變量包括直徑、曲率、管道的傾斜程度，所有的變量都是不可知的。管道機(jī)器人必須具備適應(yīng)分支管道內(nèi)表面條件和不均勻造成的障礙或生銹的能力。圖1展示的是一些管內(nèi)的幾何變化。為了在各種不同的管線內(nèi)都具備良好的機(jī)動(dòng)性，機(jī)器人必須具

7、備適應(yīng)這些變化的能力。</p><p>　　圖1管內(nèi)變化：(a).直徑變化 (b).曲率變化 (c).傾角變化 (d).分支管的變化 (e).內(nèi)表面的變化</p><p>　　管道機(jī)器人應(yīng)該一個(gè)管道內(nèi)表面保持足夠的接觸，防止滑動(dòng)，特別是在一個(gè)垂直的方向。為了保持與管壁的接觸，機(jī)器人也應(yīng)該有能力適應(yīng)管徑的變化。因此，大多數(shù)管道機(jī)器人必須調(diào)整自己的身體適應(yīng)管道定位不同直徑。機(jī)器人適應(yīng)直徑變化的

8、方式可以分為被動(dòng)和主動(dòng)兩種。被動(dòng)的方法可以由彈性元件組成連動(dòng)結(jié)構(gòu)，例如使用彈簧。被動(dòng)方法的優(yōu)點(diǎn)是能順利適應(yīng)直徑的變化，并不需要考慮對(duì)法向力的獨(dú)立控制。然而，這些機(jī)器人通常不能適應(yīng)各種各樣直徑的變動(dòng)，并且在必要的時(shí)候它們不能調(diào)整法向力。另一方面，主動(dòng)方法更為復(fù)雜，但是，當(dāng)需要控制法向力的時(shí)候，這種方法更為適合。由于被動(dòng)方法的優(yōu)點(diǎn)，許多設(shè)計(jì)師使用一些被動(dòng)組分協(xié)助他們的活動(dòng)系統(tǒng)。</p><p>　　有些機(jī)器人不用使用

9、適應(yīng)的機(jī)制就可以適應(yīng)直徑的變動(dòng)，以Inchworm-type機(jī)器人為例，不需要任何額外機(jī)制就可以使用一些小的變化。因?yàn)闄C(jī)器人具有磁輪，能夠保持內(nèi)部墻上鋼管和輪胎本身的接觸，他們也不需要適應(yīng)直徑變化。</p><p>　　管線是管道機(jī)器人的主要障礙。彎曲的管子限制了機(jī)器人身體形狀(例如，禁止長(zhǎng)的剛體)并且也要求每個(gè)輪子都能開動(dòng)和被控制。有些設(shè)計(jì)師通過計(jì)算在特定曲度的每條輪子或軌道或力量解決了這些問題需要的速度。一項(xiàng)

10、研究介紹了一種只需控制一個(gè)輪子就可以使得其他輪子自由移動(dòng)的通過管線的方法。了解機(jī)器人對(duì)于管道曲率半徑的計(jì)算速度和能力是非常關(guān)鍵的。一個(gè)可行的解決辦法是使用一個(gè)攝像系統(tǒng)，無論是遵循源光或更復(fù)雜的控制方法，例如模糊控制。</p><p>　　管道的傾角是另一個(gè)重大問題，因?yàn)榉ㄏ蛄Φ牟煌?，需要不同的傾角。對(duì)于普通機(jī)器人來說，傾角不是一個(gè)主要問題。但是使用主動(dòng)適應(yīng)方法，尤其是重型機(jī)器人的機(jī)器人的效率和能源需求，卻是一項(xiàng)難

11、題。如果在管道內(nèi)，機(jī)器人不能適應(yīng)的管子的各種各樣的傾角，當(dāng)它通過各種各樣的傾角的管道時(shí)，它至少應(yīng)該保持恒定的法向力。在這種情況下，機(jī)器人也許消耗更多力量。 多數(shù)有關(guān)機(jī)器人的報(bào)告卻未著眼于這個(gè)問題。</p><p>　　在以前的研究中，我們介紹了一種來自延世大學(xué)的“管道自適應(yīng)機(jī)器人“（PAROYS-II），它可以適應(yīng)管道直徑的變化，并成功地通過使用法向力的簡(jiǎn)單方法固化管道控制。弓形機(jī)制使用了主動(dòng)和被動(dòng)兩種方法來適應(yīng)

12、管內(nèi)表面的變化。本文中，我們建議一種通過評(píng)估管道傾角并且通過控制法向力來補(bǔ)償這些傾角的控制方法。如果沒有法向力的控制，當(dāng)機(jī)器人碰到斜管時(shí)為了不滑倒，機(jī)器人可能需要一個(gè)任意的、額外的法向力。然而，如果法向力的控制能與管道的傾角變化相匹配，機(jī)器人就不會(huì)把太多的力量消耗在墻上，從而降低功率。</p><p>　　第II部分提供了PAROYS-II硬件特點(diǎn)，包括直徑自適應(yīng)機(jī)制和推進(jìn)模塊。 第III部分的A和B，對(duì)法向力控

13、制和姿勢(shì)控制進(jìn)行了完整的描述。第III部分的C和D，分別對(duì)管子的傾角評(píng)估方法和優(yōu)選的法向力控制進(jìn)行了描述。第IV部分談到了實(shí)驗(yàn)性結(jié)果，并且在第v部分提供了研究的結(jié)論。</p><p><b>　　2.硬件</b></p><p>　　如圖2所顯示，PAROYS-II由三部分組成：中心模塊、軌道模塊和一個(gè)活躍放大尺機(jī)制?；钴S放大尺和對(duì)到模塊分別位于中心模塊兩側(cè)120&#

14、176;處。中心模塊通過擴(kuò)展或收縮放大尺適應(yīng)在管徑的變化。軌道模塊根據(jù)放大尺機(jī)制自由轉(zhuǎn)動(dòng)，以便保持于粗糙管內(nèi)表面的接觸。連接機(jī)器人中心模塊的控制單元是由ATMEGA128和一個(gè)慣性測(cè)量單位(IMU)組成的。PAROYS-II的最大速度為2.5 m/min，重量為7.8 kg。 機(jī)器人能穿過直徑為400到700 mm的管子。</p><p>　　圖2 PROYS-II概要 圖3

15、放大尺機(jī)制的側(cè)視圖</p><p>　　PAROYS-II包括動(dòng)作器和被動(dòng)彈簧?；钴S放大尺機(jī)制根據(jù)管子的半徑變動(dòng)調(diào)整PAROYS-II。由于放大尺機(jī)制朝輻形方向行動(dòng)，畸變力量不是應(yīng)用的，當(dāng)機(jī)器人通過在參差不齊的表面時(shí)。在放大尺的鏈接的之間長(zhǎng)度比率是2 ：1， 提供它的行動(dòng)一個(gè)最大范圍的。 這個(gè)機(jī)制被連接到有兩條左右手螺紋的絲杠，如圖3.可壓縮的彈簧所顯示設(shè)置在連接器和螺絲堅(jiān)果之間協(xié)助戰(zhàn)勝障礙。 由于絲杠可能激活二

16、枚螺絲堅(jiān)果移動(dòng)或離彼此較近，機(jī)器人能擴(kuò)展或收縮放大尺機(jī)制。 另外，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)移dc馬達(dá)的力量到三絲杠，以便他們可以同步轉(zhuǎn)動(dòng)。</p><p><b>　　B.軌道模塊</b></p><p>　　每個(gè)軌道模塊由二部分組成： 前面和后方軌道。 服從活躍聯(lián)接連接軌道。 服從活躍聯(lián)接由一臺(tái)無線電操縱的(RC)如圖4.所顯示，輔助電動(dòng)機(jī)和扭轉(zhuǎn)彈簧組成。 RC輔助電動(dòng)機(jī)附有后方

17、軌道，并且扭轉(zhuǎn)彈簧被連接到馬達(dá)和前面軌道。 服從活躍聯(lián)接允許機(jī)器人是能適應(yīng)的對(duì)參差不齊的表面。 當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)在參差不齊的表面時(shí)，圖5顯示活躍服從聯(lián)接的表現(xiàn)。 當(dāng)機(jī)器人通過在伸進(jìn)時(shí)，如圖5 (a)所顯示， RC輔助電動(dòng)機(jī)調(diào)整轉(zhuǎn)動(dòng)的角度維護(hù)在前面軌道和管子之間的聯(lián)絡(luò)。 相反，聯(lián)接造成軌道模塊折疊，因此它保持與表面聯(lián)系，如圖5 (b)所顯示。 軌道模塊被連接到放大尺由跌宕的向內(nèi)卷的聯(lián)接，允許它自由地轉(zhuǎn)動(dòng)。 既使當(dāng)管子的內(nèi)在墻壁與機(jī)器人不是平行

18、的，軌道遺骸被動(dòng)地連接了到墻壁。 軌道模塊的這兩個(gè)特點(diǎn)造成在機(jī)器人和管子墻壁之間的一個(gè)更大的聯(lián)系范圍，加強(qiáng)機(jī)器人的能力克服障礙的能力。</p><p>　　圖5. 當(dāng)機(jī)器人通過在參差不齊的表面時(shí)，(a)激活和(b)聯(lián)接被動(dòng)符合。</p><p><b>　　III．控制方法</b></p><p>　　PAROYS-II能橫斷水平，垂直和彎曲的

19、管子，運(yùn)用二個(gè)簡(jiǎn)單的控制方法： 法向力控制和姿勢(shì)控制。 機(jī)器人估計(jì)在軌道模塊和管子的內(nèi)在墻壁的之間法向力，不用使用武力傳感器。 姿勢(shì)控制允許機(jī)器人在它沒有信息的一個(gè)彎曲的管子之內(nèi)移動(dòng)。 機(jī)器人也估計(jì)管子的傾角并且根據(jù)傾角控制法向力。</p><p>　　圖6 放大尺機(jī)制的自由身體圖。</p><p><b>　　法向力控制</b></p><p&g

20、t;　　維護(hù)在管子機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和管子的內(nèi)在墻壁的之間法向力是非常重要對(duì)維護(hù)適當(dāng)?shù)臓恳?PAROYS-II估計(jì)法向力，無需使用力量傳感器通過觀察行動(dòng)在放大尺機(jī)制的力量之間的關(guān)系。 彈簧之前施加的被恢復(fù)的力量和法向力適用于放大尺兩個(gè)在圖6.顯示。 以下等式是法向力和回復(fù)力之間的關(guān)系由靜態(tài)分析：</p><p><b>　　(1)</b></p><p>　　K是常數(shù)

21、， d是托簧的位移， θ是放大尺機(jī)制的半包括的角度，并且φ是軌道模塊的自轉(zhuǎn)角度從內(nèi)在墻壁的情況的。 二個(gè)有角傳感器位于在放大尺的兩個(gè)閉合值的末端查出角度θ1和θ2。 角度θ和φ可以算出。</p><p><b>　　(2)</b></p><p><b>　　(3)</b></p><p>　　使用馬達(dá)編碼器計(jì)數(shù)值和包括的

22、角度θ，彈簧的位移被計(jì)算。 由于正切作用在分母(1)，機(jī)制有無法控制和探測(cè)不到的點(diǎn)。 如果角度θ是零，法向力不可能估計(jì)。 在另一只手上，如果θ是90?，機(jī)器人不可能控制法向力。 然而，實(shí)體尺寸鏈接厚度不允許這些稀有。 倍增一個(gè)螺絲的革命的數(shù)量容易地計(jì)算螺絲堅(jiān)果的位置與絲杠的瀝青的。 當(dāng)彈簧不是壓縮的時(shí)，增加彈簧的自由長(zhǎng)度計(jì)算連接器的位置。 在另一只手上，連接器的位置，當(dāng)彈簧是壓縮的時(shí)使用包括的角度θ，可以被計(jì)算。 彈簧的位移是這兩個(gè)位置

23、之間的區(qū)別</p><p><b>　　(4)</b></p><p>　　P是瀝青長(zhǎng)度， Ω是絲杠的革命的數(shù)量， d0是彈簧的自由長(zhǎng)度，并且L是鏈接的長(zhǎng)度。 PAROYS-II通過減少(1)和(4)測(cè)量并且保證法向力。</p><p>　　圖7 姿勢(shì)的控制原理圖。</p><p>　　紐帶的長(zhǎng)度。PAROYS-II利用

24、(1)和(4)測(cè)量和維護(hù)法向力。 </p><p><b>　　B.姿態(tài)控制</b></p><p>　　對(duì)于一個(gè)機(jī)器人沿著彎曲的管道行進(jìn)而言，規(guī)劃運(yùn)動(dòng)是很重要的。先前的一些方法需要管道上的信息來移動(dòng)；這個(gè)信息是使用視覺傳感器或電力負(fù)荷的電機(jī)來收集的。然而,PAROYS-II不需要任何彎管的對(duì)其運(yùn)動(dòng)方式信息。姿勢(shì)控制允許機(jī)器人移動(dòng)時(shí)自我平衡通過任何管道,包括彎曲的管子

25、。</p><p>　　當(dāng)機(jī)器人穿越直管,每個(gè)軌道都具有相同的速度，機(jī)器人的姿態(tài)是對(duì)齊的。然而,如果該機(jī)器人必須克服障礙或穿越彎管，機(jī)器人的姿態(tài)不對(duì)齊,如圖7所示。盡管PAROYS-II的姿勢(shì)不對(duì)齊,關(guān)節(jié)稍外卷保持軌道與管子的內(nèi)壁相接觸。錯(cuò)位的數(shù)量是由跟蹤模塊的旋轉(zhuǎn)角所確定, 如同III-A章節(jié)所述的那樣。機(jī)器人比較各軌道的旋轉(zhuǎn)角度Φ。這個(gè)軌道保持移動(dòng)速度不同,直到所有的旋轉(zhuǎn)角度φ相同,表明PAROYS-II的姿

26、勢(shì)是對(duì)齊的。例如，中心模塊后面的速度軌道比圖7中的主要軌道速度更快。這些不同的速度保持直到機(jī)器人的姿態(tài)是對(duì)齊的。</p><p>　　C．管道傾角的估計(jì)。</p><p>　　PAROYS-II的中心模塊并不總是平行如上所述的管子。由于加速度傳感器與中心模塊相連接, 當(dāng)姿勢(shì)存在偏差時(shí)，其相對(duì)于地面的管道的檢測(cè)傾角是不可能。這就是為什么估計(jì)管道機(jī)器人的相對(duì)方位是必要的。</p>

27、<p>　　如圖8所示，P部分穿過三個(gè)接觸點(diǎn)和機(jī)器人的中心,。這個(gè)部分代表機(jī)器人的姿勢(shì)。當(dāng)機(jī)器人的姿勢(shì)對(duì)齊時(shí)，P0象征著理想的剖面圖。P1和P2代表一個(gè)帶偏差姿勢(shì)的機(jī)器人。機(jī)器人的姿勢(shì)被定義為它旋轉(zhuǎn)大約兩個(gè)軸, P1代表P0大約以x軸上的角α旋轉(zhuǎn),P2代表P1大約以z軸上的角β旋轉(zhuǎn)。管和截面之間的角度是眾所周知的旋轉(zhuǎn)角度β。因?yàn)樵谝粋€(gè)橢圓中的軌道代表截面P2的邊界,軌道的旋轉(zhuǎn)角度根據(jù)α和β而變化。</p>&l

28、t;p>　　當(dāng)接觸點(diǎn)在x軸上，和接觸點(diǎn)在y′軸上但為0的情況是相同的。檢測(cè)到的軌道旋轉(zhuǎn)角度根據(jù)角β和周期2π從α到-α變化。因此,我們假定軌道旋轉(zhuǎn)角，可以表示為如下余弦功能:</p><p>　　φi = Acos (ψ + 120? × (i ? 1)) , (i = 1, 2, 3) (5)</p><p>　　兩個(gè)旋轉(zhuǎn)角α和β從檢測(cè)角度Φ軸旋轉(zhuǎn)視角。角度α和β，描述相

29、對(duì)于管道的機(jī)器人的姿勢(shì)。</p><p>　　因?yàn)橄鄬?duì)于管道的姿勢(shì)和相對(duì)于地面的方向，是獲得管道的傾角角是必要的，機(jī)器人利用三軸加速度計(jì)檢測(cè)重力方向。 </p><p>　　從檢測(cè)的角度φ得到兩個(gè)旋轉(zhuǎn)角α和β 。 α和β的角度闡述了管道機(jī)器人的自己的態(tài)度相對(duì)的。</p><p>　　因?yàn)楣艿臄[放姿勢(shì)和相對(duì)于地面的定位對(duì)于獲得管的傾角是必要的，管道機(jī)器人使用三軸加速度

30、計(jì)探測(cè)重力的方向。旋轉(zhuǎn)模型表現(xiàn)出這種姿勢(shì)和方位，這一模型操作被用來獲取相對(duì)于地面的管道的方向</p><p><b>　　(7)</b></p><p>　　模型代表相對(duì)于地面的機(jī)器人的姿勢(shì)，是機(jī)器人相對(duì)于管的方向，是管相對(duì)于地的方向。</p><p>　　D .需要法向力評(píng)估</p><p>　　根據(jù)管的傾角保持適當(dāng)?shù)?/p>

31、法向力是機(jī)器人適應(yīng)管道的各種傾角所必不可少的。圖10顯示了這種法向力當(dāng)機(jī)器人通過一個(gè)傾斜的管道移動(dòng)，其中N代表法向力，μ是內(nèi)管壁和PAROYS-II軌道之間的摩擦系數(shù)。該下標(biāo)是軌道的編號(hào)，Θ是角度管相對(duì)于地面的傾角。傾斜角從旋轉(zhuǎn)模型中計(jì)算得出，z軸代表管道的方向。需要的法向力如式（8）所示得到</p><p><b>　　(8)</b></p><p><b&g

32、t;　　(9)</b></p><p>　　適當(dāng)?shù)氖欠ㄏ蛄κ褂檬剑?）獲得，其中代表z軸的分力，m是機(jī)器人的重量，g是重力加速度。然而，式（9）帶來一個(gè)問題：當(dāng)Θ=0的時(shí)候法向力變?yōu)榱恪Ｗ灾卦谶@種方式中不予考慮。因此，式（9）可做如下修改</p><p><b>　　(10)</b></p><p>　　式中Nmax是最大法向力。這

33、也是要爬上一個(gè)垂直管所需的力量總和。</p><p>　　在計(jì)算適當(dāng)?shù)姆ㄏ蛄χ?，所需要的PAROY-II的力如前所述一直保持。通過這樣的處理，機(jī)器人不斷適應(yīng)管的傾角。</p><p>　　圖11（a）管道A和（B）實(shí)驗(yàn)</p><p><b>　　IV.實(shí)驗(yàn)</b></p><p>　　在一系列實(shí)驗(yàn)中各種無分支管組裝，

34、如圖所示。 11。采用透明管道機(jī)器人更容易觀察。 PAROYS - II僅用于從IMU傳感器加速度計(jì)數(shù)據(jù)檢測(cè)重力方向。選擇摩擦系數(shù)是0.4 ，這是1.6面值的四分之一，我們的實(shí)驗(yàn)條件是比實(shí)際情況更為嚴(yán)重。因此，我們保證足夠的粘接能力。圖12顯示了管道的實(shí)際和估計(jì)的傾斜角度。從管的長(zhǎng)度和高度計(jì)算真實(shí)的傾角。在測(cè)試中使用的彎管，因?yàn)闆]有連續(xù)曲率，真正的意向，是離散的。瞬間改變，幾何約束和PAROYS - II機(jī)器人通過一個(gè)離散的變化時(shí)，通過

35、改變其尺寸。因?yàn)闄C(jī)器人的姿態(tài)影響計(jì)算其相對(duì)方向來管，彎管傾角估計(jì)波動(dòng)。此外，垂直管微微俯身從機(jī)器人的重量。因此，估計(jì)的管道斜坡90 ?機(jī)器人垂直移動(dòng)時(shí)，如圖所示。 12（二）</p><p>　　圖13顯示電力消耗，當(dāng)機(jī)器人游遍管道B.圖13時(shí)(a)展示電力消費(fèi)劇情，當(dāng)使用姿勢(shì)控制和正常力量控制被移動(dòng)的機(jī)器人和圖13 (b)顯示劇情使用建議的估計(jì)的方法和控制算法，當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)了。 電力消費(fèi)在PAROYS-II的運(yùn)

36、動(dòng)時(shí)記錄所有電動(dòng)機(jī)負(fù)載。 機(jī)器人消耗3675.6 W 90的s維護(hù)它的最大法向力。 在同一時(shí)間期間，當(dāng)曾經(jīng)估計(jì)的傾角算法時(shí)，機(jī)器人使用3254.4 W。 這些結(jié)果顯露大約11.46%減少作動(dòng)器的負(fù)擔(dān)。 機(jī)器人在初始化時(shí)在兩種情況下消耗了20 W/s。 電力消費(fèi)減少按大約20%在水平的管子。 由于最大法向力為垂直的管子被定義，并且計(jì)算和最大法向力之間的區(qū)別減少，當(dāng)程度估計(jì)的傾角增加，消耗量變得相似在彎曲的管子。 電力消費(fèi)減少是小的在垂直的

37、管子。 法向力在中心模塊和軌道模塊的馬達(dá)被施加作為外在扭矩。 因此，作動(dòng)器要求更多力量維護(hù)更大的法向力以同一速度。 雖然最大法向力由管摩擦系數(shù)變化，估計(jì)的算法造成減少電力消耗量通過控制法向力</p><p>　　圖12 管道(a)和(b) B.的評(píng)估的傾角 圖13 (a)使用(b)不使用時(shí)管B的功率消耗。</p><p>　　圖14 在支管失去接觸的情況下</p>&l

38、t;p>　　關(guān)于正常力量控制和姿勢(shì)控制的進(jìn)一步實(shí)驗(yàn)在前文已經(jīng)提及。</p><p>　　V. 結(jié)論和后續(xù)工作</p><p>　　在本文描述的機(jī)器人是能適應(yīng)的對(duì)直徑的中心曲線變動(dòng)，管子的曲度和傾角。 它的表現(xiàn)被展示了以各種各樣的實(shí)驗(yàn)。 估計(jì)的管子的傾角建議的方法很好運(yùn)作并且使機(jī)器人通過適當(dāng)控制簡(jiǎn)正力量減少它的電力消費(fèi)和在它的組分的重音。 PAROYS-II可能造成在管子機(jī)器人的可適用

39、的領(lǐng)域的擴(kuò)展入各種各樣的環(huán)境。 實(shí)驗(yàn)性結(jié)果顯示出除分支的管子之外，被提出的在管子機(jī)器人適應(yīng)最幾何的變動(dòng)。 當(dāng)他們遇見在一個(gè)分支的管子時(shí)的方向改變與三個(gè)推進(jìn)模塊的在管子機(jī)器人，象PAROYS-II，可能面對(duì)聯(lián)絡(luò)損失問題。 如圖14所顯示，如果機(jī)器人擊中一個(gè)Ｔ形的分支的管子，它的軌道模塊之一在期望移動(dòng)的方向?qū)γ娴穆短靾?chǎng)所也許垂懸，防止進(jìn)一步行動(dòng)。 這個(gè)案件被稱為“行動(dòng)稀有”。 對(duì)這個(gè)問題的解答包括輔助設(shè)備，象轉(zhuǎn)動(dòng)沿周圍方向或連接幾個(gè)各自的機(jī)