1、<p><b>　　目　　　　錄</b></p><p><b>　　一·設計任務2</b></p><p>　　1.1設計任務介紹及意義2</p><p>　　1.2設計題目說明2</p><p>　　1.3設計的基本要求3</p><p>　　

2、1.4課程設計時間安排及設計過程的相關環(huán)節(jié)3</p><p>　　二·總體方案設計4</p><p>　　2.1設計基本依據(jù)4</p><p>　　2.2總體方案確定7</p><p>　　三·機械傳動系統(tǒng)設計及核算8</p><p>　　3.1 滾珠絲杠、軸承的選用及核算8</p

3、><p>　　3.2步進電機選用及核算14</p><p>　　3.3 聯(lián)軸器校核16</p><p>　　3.4 增量式旋轉編碼器的選用16</p><p>　　四·電氣控制系統(tǒng)設計18</p><p>　　4.1環(huán)形脈沖分配器CH25018</p><p>　　4.2 功率放

4、大器20</p><p>　　4.3 PLC高速脈沖輸出控制21</p><p><b>　　五·結束語30</b></p><p><b>　　六·參考文獻30</b></p><p><b>　　一　設計任務</b></p>&l

5、t;p>　　1.1設計任務介紹及意義</p><p>　　1.1.1課程設計題目</p><p>　　機電傳動單向數(shù)據(jù)平臺設計</p><p>　　1.1.2主要內容包括</p><p>　　(1)機械傳動結構設計(2)電氣測控系統(tǒng)</p><p>　　1.1.3課程設計意義：</p><p&

6、gt;　　課程設計是培養(yǎng)學生綜合運用所學知識和技能、提高分析和解決實際問題能力的一個重要環(huán)節(jié)，專業(yè)課程設計是建立在專業(yè)基礎課和專業(yè)方向課的基礎上的，是根據(jù)所學課程進行的工程基本訓練，通過課程設計可以達到以下目標：</p><p>　　(1)培養(yǎng)學生綜合運用所學的基礎理論和專業(yè)知識，獨立進行機電控制系統(tǒng)(產(chǎn)品)的初步設計工作，并結合設計或試驗研究課題進一步鞏固和擴大知識領域。</p><p>

7、;　　(2)培養(yǎng)學生搜集、閱讀和綜合分析參考資料，運用各種標準和工具書籍以及編寫技術文件的能力，提高計算、繪圖等基本技能。</p><p>　　(3)培養(yǎng)學生掌握機電產(chǎn)品設計的一般程序和方法，進行工程師基本素質的訓練。</p><p>　　(4)樹立正確的設計思想及嚴肅認真的工作作風。</p><p>　　1.2設計題目說明：</p><p>

8、;　　● 機電傳動單向數(shù)控平臺設計</p><p>　　（1)電機驅動方式：步進電機、直流伺服電機、交流伺服電機；</p><p>　　(2)機械傳動方式：螺旋絲桿、滾珠絲桿、同步皮帶、鏈傳動等；</p><p>　　(3)電氣控制方式：單片微機控制、PLC控制；</p><p>　　(4)功能控制要求：速度控制、位置控制；</p>

9、;<p>　　(5)主要設計參數(shù)：</p><p>　　單向工作行程——1800、1500、1200 mm；</p><p>　　移動負載質量——100、50 kg；</p><p>　　移動速度控制——0-3、0-6 m/min；</p><p>　　負載移動阻力——50、100 N；</p><p>

10、　　1.3設計的基本要求</p><p>　　課程設計的基本要求：</p><p>　　1）方案設計：根據(jù)課程設計任務的要求，在搜集、歸納、分析資料的基礎上，明確系統(tǒng)的主要功能，確定實現(xiàn)系統(tǒng)主要功能的原理方案，并對各種方案進行分析和評價，進行方案選優(yōu)。</p><p>　　2）總體設計：針對具體的原理方案，通過對動力和總體參數(shù)的選擇和計算，進行總體設計，最后給出機械

11、系統(tǒng)的控制原理圖或主要部件圖（A2一張）。</p><p>　　3）根據(jù)控制功能要求，完成電氣控制設計，給處電氣控制電路原理圖（A3圖一張）。</p><p>　　4）課程設計的成果最后集中表現(xiàn)在課程設計說明書和所繪制的設計圖紙上，每個學生應獨立完成課程設計說明書一份，字數(shù)為3000字以上，設計圖紙不少于兩張。</p><p>　　5）用計算機繪圖或手工繪圖，打印說

12、明書。</p><p>　　6）設計選題分組進行，每位同學采用不同方案（或參數(shù)）獨立完成；</p><p>　　1.4課程設計時間安排及設計過程的相關環(huán)節(jié)</p><p>　　課程設計共3周，各階段的任務和時間安排建議如下：</p><p>　　1．查閱資料及系統(tǒng)方案選擇設計(5天)</p><p>　　根據(jù)課程設計任

13、務的要求在搜集、歸納、分析資料的基礎上，將設計要求具體實施，確定系統(tǒng)設計方案，并完成初步計算，具體步驟如下：</p><p>　　1)根據(jù)設計要求，盡可能的多構想一些原理方案，并通過技術、性能與經(jīng)濟合理型比較，尋求可行的設計方案；</p><p>　　2)對可行的設計方案進行分析計算或實驗驗證，考查所提原理方案能否滿足設計要求，并確定最終設計方案；</p><p>

14、　　2．機械系統(tǒng)圖和電氣控制原理的設計階段（5天）</p><p>　　1）根據(jù)所選設計方案，通過較詳細的分析計算，完成機械傳動系統(tǒng)及主要部件的結構設計畫出的圖紙；</p><p>　　2）根據(jù)系統(tǒng)檢測控制要求，完成電氣控制部件的選型與控制電路圖的設計；</p><p>　　3．課程設計說明書的編寫（3天）</p><p>　　根據(jù)系統(tǒng)方案設

15、計的分析、計算內容，寫出設計說明，要求其內容密切結合設計課題，重點突出，用自己的語言認真書寫，文字通順流暢，要防止不加分析地長篇引用教科書，抄襲其它著作中的闡述。</p><p><b>　　2　總體方案設計</b></p><p><b>　　2.1設計基本依據(jù)</b></p><p>　　2.1.1電機驅動方式的選擇&

16、lt;/p><p>　　步進電機又稱脈沖電機，是將電脈沖信號轉變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。每當輸入一個電脈沖時，轉自就轉過一個相應的步距角，轉角的大小及轉子的速度分別與輸入的電脈沖數(shù)及頻率成正比，而不受負載變化的影響。這一線性關系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領域用步進電機來控制變的非常的簡單。</p><p><b>　　步進電

17、動機的特點：</b></p><p>　　工作狀態(tài)不易受各種干擾因素的影響;</p><p>　　步進電動機的步距角有誤差，轉自轉過一定步數(shù)后也會出現(xiàn)累計誤差，但轉子轉過一轉后，其累計誤差變?yōu)榱恪?lt;/p><p>　　由于可以直接用數(shù)字信號控制，與微機接口比較容易；</p><p>　　控制性能好，在起動 停止 反轉時不易丟步；&

18、lt;/p><p>　　不需進行傳感器進行反饋， 可以進行控制；</p><p>　　缺點是能量效率較低。</p><p>　　2.1.2機械傳動方式的選擇</p><p>　　滾珠絲杠是將回轉運動轉化為直線運動，或將直線運動轉化為回轉運動的理想的產(chǎn)品。由螺桿、螺母和滾珠組成。它以滾珠的滾動代替絲桿螺母副中的滑動，摩擦力小，具有良好的性能，是

19、滾珠螺絲的進一步延伸和發(fā)展，由于具有很小的摩擦阻力，滾珠絲杠被廣泛應用于各種工業(yè)設備和精密儀器。兼具高精度、可逆性和高效率的特點。 滾珠絲杠的主要特點如下： </p><p>　　(1)與滑動絲杠副相比驅動力矩為1/3 。由于滾珠絲杠副的絲杠軸與絲杠螺母之間有很多滾珠在做滾動運動,所以能得到較高的運動效率。與過去的滑動絲杠副相比驅動力矩達到1/3以下,即達到同樣運動結果所需的動力為使用滾動絲杠副的1/3。在省電方

20、面很有幫助。 </p><p>　　(2)高精度的保證。螺母和螺桿經(jīng)調整預緊，可以得到很高的定位精度（）重復定位精度（）并可以提高軸向剛度</p><p>　　(3)微進給可能。滾珠絲杠副由于是利用滾珠運動,所以啟動力矩極小,不會出現(xiàn)滑動運動那樣的爬行現(xiàn)象,能保證實現(xiàn)精確的微進給。 </p><p>　　(4)無側隙、剛性高。滾珠絲杠副可以加予壓,由于予壓力可使軸向

21、間隙達到負值,進而得到較高的剛性(滾珠絲杠內通過給滾珠加予壓力,在實際用于機械裝置等時,由于滾珠的斥力可使絲母部的剛性增強)。 </p><p>　　(5)高速進給可能。滾珠絲杠由于運動效率高、發(fā)熱小、所以可實現(xiàn)高速進給(運動)。</p><p>　　(6) 工作壽命長，不易發(fā)生故障。適用于金屬切削機床、測試機械、儀器的傳動螺旋和調整螺旋等。</p><p>　　2

22、.1.3電氣控制方式選擇</p><p>　　現(xiàn)代控制系統(tǒng)中， PLC作為廣泛應用于工業(yè)自動化領域的控制器，它的功能越來越強，性能越來越先進?？删幊绦蚩刂破鱌LC可靠性高、抗干擾能力強，能抗諸如電噪聲、電源波動、振動、電磁干擾等的干擾，能抗1000V、1脈沖的干擾，能在高溫、高濕以及空氣中存有各種強腐蝕物質粒子的惡劣環(huán)境下可靠地工作，PLC能夠承受電網(wǎng)電壓的變化，即使在電源瞬時斷電的情況下，仍可以正常工作。另外P

23、LC是通過軟件實現(xiàn)控制的，其控制程序編在軟件中，實現(xiàn)程序軟件化，因而對于不同的控制對象都可以采用相同的硬件配置。PLC 提供標準通信接口，可以方便地進行網(wǎng)絡通信。而且PLC體積小、能耗低、便于機電一體化。通過PLC可以實現(xiàn)對步進電動機的控制，實際上控制時電動機的轉動受脈沖控制。為了配合步進電機的控制，許多PLC都內置了脈沖輸出功能，并設置了相應的控制指令，可以很好地對步進電機進行直接控制。這種控制方式的優(yōu)點是：大大減少了系統(tǒng)設計的工作量

24、，不存在各部分接口信號的匹配問題，提高系統(tǒng)的可靠性。整個控制系統(tǒng)由PLC和步進電機組成。PLC具有實時刷新技術，輸出信號的頻率可以達到數(shù)千赫茲或更高，使得脈沖分配能有很高的分配速度，充分利用</p><p>　　圖2.1　步進電機控制原理簡圖</p><p>　　PLC直接控制步進電機系統(tǒng)設計時，在PLC和步進電機選型前，必須計算出脈沖當量、脈沖頻率上限和最大脈沖數(shù)量3個參數(shù)：</p

25、><p>　　脈沖當量=步進電機步距角×螺距/(360×傳動速比)</p><p>　　脈沖頻率上限=移動速度×步進電機細分數(shù)/脈沖當量</p><p>　　最大脈沖數(shù)量=移動距離×步進電機細分數(shù)/脈沖當量</p><p>　　根據(jù)脈沖頻率確定PLC高速脈沖輸出頻率，根據(jù)脈沖數(shù)量確定PLC的位寬。</

26、p><p>　　利用PLC產(chǎn)生高速脈沖串，調節(jié)脈沖頻率，從而實現(xiàn)步進電動機啟動加速、恒速運行、減速停止過程。</p><p>　　圖2.2　通過PLC頻率調節(jié)步進電機轉速</p><p><b>　　2.2總體方案確定</b></p><p><b>　　參數(shù)初設如下：</b></p>&

27、lt;p>　?、烹姍C驅動方式：步進電機</p><p>　?、茩C械傳動方式：滾珠絲杠</p><p>　　⑶電氣控制方式：PLC控制</p><p>　?、裙δ芸刂埔螅核俣瓤刂?lt;/p><p>　?、芍饕O計參數(shù)：單向最大工作行程——1200mm；</p><p>　　工作臺重量100kg；</p>

28、<p>　　移動負載質量——50kg； </p><p>　　移動速度控制——0-3；負載移動阻力——100N</p><p>　　選用矩形導軌；工作臺滑動摩擦系數(shù)； </p><p>　　絲杠材料初選鋼材 42CrMo 其HRC為58，絲杠兩端為固定支撐（F-F），每個支座安裝兩個25度的接觸角推力球軸承，面對面安裝進行預拉伸。</p>

29、<p>　　3　機械傳動系統(tǒng)設計及核算</p><p>　　3.1 滾珠絲杠、軸承的選用及核算</p><p>　　3.1.1 螺旋類型及種類</p><p>　　螺旋傳動類型：滾動螺旋傳動</p><p>　　滾動螺旋副接觸形式：內循環(huán)</p><p>　　3.1.2. 初始條件</p>&

30、lt;p>　　精密螺桿，材料42CrMo 熱處理：高、中頻加熱,表面淬火</p><p>　　螺母材料：ZCuSn10Zn2熱處理：滲氮、淬火</p><p>　　返向器材料：60Mn 熱處理：高、中頻加熱,表面淬火</p><p>　　螺紋滾道法向截面形狀：矩形</p><p>　　軸向載荷與運動方向反向</p>&l

31、t;p>　　3.1.3.滾珠絲杠副的組成及主要尺寸：</p><p>　　圖5.1　滾珠絲杠的組成和主要尺寸</p><p><b>　　3.1.4計算過程</b></p><p>　　3.2步進電機選用及核算</p><p><b>　　3.3 聯(lián)軸器校核</b></p>&l

32、t;p><b>　　3.3 聯(lián)軸器校核</b></p><p>　　3.4 增量式旋轉編碼器的選用</p><p>　　編碼器是把角位移或直線位移轉換成電信號的一種裝置。增量式編碼器是將位移轉換成周期性的電信號，再把這個電信號轉變成計數(shù)脈沖，用脈沖的個數(shù)表示位移的大小。旋轉增量式編碼器以轉動時輸出脈沖，通過計數(shù)設備來知道其位置，當編碼器不動或停電時，依靠計數(shù)設備

33、的內部記憶來記住位置。這樣，當停電后，編碼器不能有任何的移動，當來電工作時，編碼器輸出脈沖過程中，也不能有干擾而丟失脈沖，不然，計數(shù)設備記憶的零點就會偏移，而且這種偏移的量是無從知道的，只有錯誤的生產(chǎn)結果出現(xiàn)后才能知道。解決的方法是增加參考點，編碼器每經(jīng)過參考點，將參考位置修正進計數(shù)設備的記憶位置。</p><p>　　4 電氣控制系統(tǒng)設計</p><p>　　步進電機是一種特殊的機電元件

34、，不能直接接到交直流電源上工作，必須使用專用的驅動器。步進電動機轉速的高低、升速或降速、啟動或停止都完全取決于CP脈沖的有無或頻率。環(huán)形分配器用來接受來自控制器的CP脈沖信號，并按步進電動機工作方式要求的各相脈沖信號狀態(tài)順序產(chǎn)生各相導通或截止的信號，但是環(huán)形分配器的輸出電流很小，不能直接驅動步進電動機，因此需要功率放大器實現(xiàn)對脈沖分配回路輸出的弱信號進行放大，產(chǎn)生電機脈沖信號工作所需的激磁電流。步進電機的驅動框圖如下：</p>

35、;<p>　　圖4.1　步進電機的驅動框圖</p><p>　　4.1環(huán)形脈沖分配器CH250</p><p>　　由于用軟件環(huán)形分配器需要編寫復雜的程序，而且占用計算機運行時間，故一般使用硬件或軟硬件結合來實現(xiàn)。硬件環(huán)形分配器的種類很多，有專用的集成電路，可以用JK觸發(fā)器或D觸發(fā)器構成，還可以用通用的可編程邏輯器件組成。在這里，通常我們采用集成電路CH250。集成電路CH2

36、50是一種專為三相步進電機設計的環(huán)形分配器，其采用CMOS工藝，集成性高，可靠性好。</p><p>　　⑴CH250管腳圖如下所示:</p><p>　　圖4.2　CH250管腳圖</p><p>　?、艭H250主要管腳的作用：</p><p>　　A、B、C——環(huán)形分配器三個輸出端，經(jīng)功率放大后接到電機的三相繞組上。</p>

37、<p>　　R1、R2——復位端，R2為三相雙三拍復位端，R1為三相六拍復位端，先將對應的復位端接入高電平，使其進入工作狀態(tài)，若為“10”，則為三相雙三拍工作方式；若為“01”，則為三相六拍工作方式。</p><p>　　CL、EN——進給脈沖輸入端和允許端；進給脈沖由CL輸入，只有EN＝1，脈沖上升沿使環(huán)形分配器工作；CH250也允許以EN端作脈沖輸入端，此時，只有CL＝0，脈沖下降沿使環(huán)形分配器

38、工作。不符合上述規(guī)定則為環(huán)形分配器狀態(tài)鎖定（保持）。</p><p>　　J3r、J3L、 J6r、J6L——分別為三相雙三拍、三相六拍工作方式時步進電機正、反轉的控制端。</p><p>　　UD、US——電源端。</p><p>　　⑶CH250的三相雙三拍接線原理圖如下所示：</p><p>　　圖4.3　CH250的三相雙三拍接線原理

39、圖</p><p><b>　　4.2 功率放大器</b></p><p>　　利用三極管的電流控制作用或場效應管的電壓控制作用將電源的功率轉換為按照輸入信號變化的電流。因為聲音是不同振幅和不同頻率的波，即交流信號電流，三極管的集電極電流永遠是基極電流的β倍，β是三極管的交流放大倍數(shù)，應用這一點，若將小信號注入基極，則集電極流過的電流會等于基極電流的β倍，然后將這個信

40、號用隔直電容隔離出來，就得到了電流(或電壓)是原先的β倍的大信號，這現(xiàn)象成為三極管的放大作用。經(jīng)過不斷的電流及電壓放大，就完成了功率放大。</p><p>　　功率放大器，簡稱“功放”。很多情況下主機的額定輸出功率不能勝任帶動整個音響系統(tǒng)的任務，這時就要在主機和播放設備之間加裝功率放大器來補充所需的功率缺口，而功率放大器在整個音響系統(tǒng)中起到了“組織、協(xié)調”的樞紐作用，在某種程度上主宰著整個系統(tǒng)能否提供良好的音質輸

41、出。 </p><p>　　圖下所示是一種典型的功放電路，步進電動機的每一相繞組都有一套這樣的電路。圖中L為步進電動機勵磁繞組的電感、Ra為繞組的電阻，Rc是限流電阻，為了減少回路的時間常數(shù)L/（Ra+Rc），電阻Rc并聯(lián)一電容C，使回路電流上升沿變陡，提高了步進電動機的高頻性能和啟動性能。續(xù)流二極管VD和阻容吸收RC回路，是功率管VT的保護電路，在VT由導通到截止瞬間釋放電動機電感產(chǎn)生的高的反電勢。</p

42、><p>　　此電路的優(yōu)點是電路結構簡單，不足之處是Rc消耗能量大，電流脈沖前后沿不夠陡，在改善了高頻性能后，低頻工作時會使振蕩有所增加，使低頻特性變壞。</p><p>　　圖4.4　功率放大電路</p><p>　　4.3 PLC高速脈沖輸出控制</p><p>　　PLC(Programmable Logic Controller)是在順

43、序控制器和微機控制器的基礎上發(fā)展起來的新型控制器，它的特點是可靠性高、編程方式簡單直觀、功能越來越完善，使其在工業(yè)控制領域得到廣泛的應用。用PLC控制步進電機實現(xiàn)定位控制，硬件電路設計簡單、方便、快捷，編程語言形象直觀，容易掌握。步進電機又稱為脈沖電機，是控制系統(tǒng)中的一種執(zhí)行元件。其作用是將脈沖信號變換為相應的角位移或直線位移，即給一個脈沖電信號，電動機就轉動一個角度或前進一步。步進電機的角位移量與脈沖個數(shù)嚴格成正比，轉速與脈沖頻率成正

44、比，因此只要控制輸入脈沖的數(shù)量、頻率及電動機繞組通電的相序，便可獲得所需的轉角、轉速及轉動方向，實現(xiàn)精確定位。</p><p>　　三相步進電機的轉速控制：步進電機的轉速受脈沖頻率的控制。當改變輸入脈沖的周期時，</p><p>　　ABC三相繞組高低電平的寬度將發(fā)生變化。這就導致通電和斷電變化的速率發(fā)生變化，使電機轉速發(fā)生變化。所以調節(jié)輸入脈沖的周期就可以控制步進電機的轉速n，如式(1)

45、所示：</p><p>　　n=60f/zk (1)</p><p>　　其中：f為電動機通電的脈沖頻率； z為步進電機的齒數(shù)； k為步進電機的工作拍數(shù)。三相步進電機的步數(shù)控制：步進電機每輸入一個電脈沖就前進一步，其輸出的角位移與輸入的脈沖數(shù)成正比。</p><p>　　4.3.1　PLC接線圖</p><p>　　圖4.5　PLC

46、接線圖</p><p>　　4.3.2　三電動機轉動PLC控制I/O分配</p><p><b>　　輸入端：</b></p><p>　　啟動按鈕SB1 I0.0</p><p>　　緊急停止按鈕SB2 I0.1</p><p>　　正常停止按鈕SB3

47、 I0.2</p><p>　　初始位置行程開關S1 I0.3</p><p>　　終點位置行程開關S2 I0.4</p><p>　　增量式旋轉式編碼器A相I0.6</p><p>　　增量式旋轉式編碼器B相I0.7</p><p><b>　　輸出端：<

48、/b></p><p>　　脈沖輸出口CL Q0.0</p><p>　　電機轉動方向輸出控制Q0.1</p><p>　　蜂鳴器報警輸出Q0.2</p><p>　　4.3.3　數(shù)控平臺數(shù)控程序流程圖</p><p>　　圖4.6　數(shù)控平臺數(shù)控程序流程圖</p&g

49、t;<p>　　4.3.4　PLC控制程序</p><p><b>　　主程序Main:</b></p><p>　　Network 1 // Network Title</p><p>　　// Network Comment</p><p>　　LD SM0.1</p><p

50、>　　R Q0.0, 2</p><p>　　R S0.0, 3</p><p>　　Network 2 // 當物體壓在初始位置行程開關且啟動按鈕啟動時，電動機正轉</p><p>　　LD I0.0</p><p>　　A I0.3</p><p>　　AN I0

51、.1</p><p>　　AN I0.2</p><p><b>　　EU</b></p><p>　　S S0.1, 1</p><p>　　Network 3 </p><p>　　LSCR S0.1</p><p>　　Network 4 <

52、;/p><p>　　LD SM0.1</p><p>　　CALL SBR3</p><p>　　Network 5 </p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　= Q0.1 //啟動標志</p><p>　

53、　Network 6 </p><p>　　LD SM0.1</p><p>　　CALL SBR0 //正向輸出</p><p><b>　　//正向標志</b></p><p>　　//Q0.0脈沖輸出</p><p>　　Networ

54、k 7 </p><p>　　LD I0.4</p><p>　　SCRT S0.2</p><p>　　Network 8 </p><p><b>　　SCRE</b></p><p>　　Network 9 </p><p>　　LSCR S0.2&l

55、t;/p><p>　　Network 10 // 延時100ms后，電動機反轉</p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　TON T37, +100</p><p>　　Network 11 </p><p>　　LD T37</p><p>　　R

56、Q0.1, 1 //啟動標志</p><p>　　Network 12 </p><p>　　LD T37</p><p>　　A SM0.1</p><p>　　AN I0.3</p><p>　　CALL SBR0

57、 //反向輸出</p><p><b>　　//反向標志</b></p><p>　　//Q0.0脈沖輸出</p><p>　　Network 13 </p><p><b>　　SCRE</b></p><p>　　Network 14 // 電動機立即停止&

58、lt;/p><p>　　LD I0.1</p><p>　　AN I0.2</p><p>　　S M0.1, 1</p><p>　　CALL SBR1</p><p>　　Network 15 // 電動機正常停止 </p><p>　　LD I0.2<

59、;/p><p>　　AN I0.1</p><p>　　R S0.0, 3</p><p>　　Network 16 </p><p>　　LD SM0.1</p><p>　　A M0.1</p><p>　　MOVW SMW68, VW200

60、 //將此時的脈沖周期存入VW200</p><p>　　R S0.0, 3</p><p>　　Network 17 // 電動機調整零點</p><p>　　LD I0.0</p><p>　　AN I0.3</p><p>　　AN I0.1</p>

61、<p>　　AN I0.2</p><p>　　AN Q0.1</p><p>　　S S0.0, 1</p><p>　　Network 18 </p><p>　　LSCR S0.0</p><p>　　Network 19 </p><p>　　L

62、D SM0.1</p><p>　　AN I0.3</p><p>　　CALL SBR0</p><p>　　Network 20 </p><p>　　LD I0.3</p><p>　　S S0.1, 1 //到零點后，正常行駛<

63、/p><p>　　MOVD +0, SMD48</p><p>　　Network 21 </p><p><b>　　SCRE</b></p><p>　　Network 22 </p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　TON T32, +

64、100</p><p>　　Network 23 </p><p>　　LD T32</p><p>　　CALL SBR2</p><p>　　R T32, 8</p><p>　　子程序SBR_0 ；PLC發(fā)射高速脈沖</p><p>　　Network 1

65、// Network Title</p><p>　　// Network Comment</p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　MOVB 16#E7, SMB67 //PTO工作于多段工作模式</p><p>　　MOVW 600, SMW168</p><

66、;p>　　MOVB 3, VB600</p><p>　　MOVW +1000, VW601 //第1段的初始周期</p><p>　　MOVW -1, VW603 //第1段的周期增量</p><p>　　MOVD 500, VD605 //第

67、1段的脈沖個數(shù)</p><p>　　MOVW +500, VW609 //第2段的初始周期</p><p>　　MOVW 0, VW611 //第2段的周期增量</p><p>　　MOVD +15800, VD613 //第2段的脈沖個數(shù)</p>

68、;<p>　　MOVW +500, VW617 //第3段的初始周期</p><p>　　MOVW +1, VW619 //第3段的周期增量</p><p>　　MOVD +500, VD621 //第3段的脈沖個數(shù)</p><p><b

69、>　　PLS 0</b></p><p>　　Network 2 </p><p>　　LD I0.3</p><p>　　O I0.4</p><p>　　S SM66.5, 1</p><p>　　子程序SBR_1 ；緊急停車時脈沖控制</

70、p><p>　　Network 1 // Network Title</p><p>　　// Network Comment</p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　MOVW +50, VW202</p><p>　　-I VW200, VW202</p><p&

71、gt;　　MOVW VW202, VW204</p><p>　　/I +50, VW204</p><p>　　MOVB 16#88, SMB67 //PTO工作于一段工作模式</p><p>　　MOVW VW200, VW400 //該段初始周期</p><p&

72、gt;　　MOVW VW204, VW402 //周期增量</p><p>　　MOVD +1250, VD404 //脈沖個數(shù)</p><p><b>　　PLS 0</b></p><p>　　子程序SBR_2 ；編碼器檢測到的脈沖與PLC產(chǎn)生的脈沖數(shù)的比較，超過

73、報警值報警</p><p>　　Network 1 // Network Title</p><p>　　// Network Comment</p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　MOVD SMD72, VD520</p><p>　　Network 2 </p><

74、;p>　　LD SM0.0</p><p>　　-R SMD48, VD520</p><p>　　Network 3 </p><p>　　LDR>= VD520, 50.0</p><p>　　O Q0.2</p><p>　　S Q0.2, 1</p>

75、;<p>　　子程序SBR_3 ;接收增量式旋轉編碼器發(fā)出的高速脈沖并計數(shù)</p><p>　　Network 1 // Network Title</p><p>　　// Network Comment</p><p>　　LD SM0.0</p><p>　　MOVB 16#F8, SMB47</

76、p><p>　　HDEF 1, 9</p><p>　　MOVD +0, SMD48</p><p>　　MOVD +50000, SMD52</p><p><b>　　HSC 1</b></p><p>　　本次課程設計綜合運用了機械和電子方面的知識，我進一步了解了機械設計的過

77、程，深刻的領會到絲杠傳動以及PLC等多方面的知識，雖然過程有些艱難，但最終還是堅持了下來，通過此次訓練，為將來進行相關方面的工作打下了良好的基礎，但是也讓我感覺到自己知識面的不足，以后會更加努力學習專業(yè)知識。</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　1.李振安 主編,《工廠電氣控制技術》，重慶大學出版社,1995年，第6版</p>

78、<p>　　2.萬太福，唐賢永 編著，《可編程序控制器及其應用》，重慶大學出版社,1994年，第8版</p><p>　　3.廖常初 主編，《可編程序控制器的編程方法與工業(yè)應用》，重慶大學出版社，2001年，第</p><p><b>　　一版，第3次印刷</b></p><p>　　4.朱紹祥 張宏生 《PLC的原理及應用》

79、 上海交通大學出版社 1988年12月</p><p>　　5.機械原理與機械設計</p><p>　　6.微機原理與接口技術</p><p>　　7.余雷聲.電氣控制與PLC應用.北京:機械工業(yè)出版社,1996</p><p>　　8.林春方.可編程控制器原理及其應用.上海：上海交通大學出版社，2004</p><