1、基于基于PLCPLC的五軸教學機械手設計的五軸教學機械手設計摘要摘要本畢業(yè)設計要求學生掌握機械手或工業(yè)機械手的結構及工作原理，設計一關節(jié)型五軸教學用機械人的控制系統(tǒng)。整個設計以控制為主，結構設計可參考同類機械人。機械人共有五個關節(jié)動作和一個抓手動作，使用五個步進電機分別控制五個關節(jié)的動作，抓手的抓物動作由氣閥控制。控制箱部分由電源、可編程控制器、步進電機驅動模塊及相應的按鈕組成，具有手動和自動控制功能。所設計機械人可進行簡單機械手模擬控

2、制的實驗。主要任務包括機械手總體設計、型式選擇、機械手的IO配置、設計機械手的流程圖、設計機械手的梯形圖、編制機械手的語句表、選擇傳感器等元件及設計系統(tǒng)圖。關鍵詞：關鍵詞：教學機械手，五自由度，步進電機，氣閥控制，PLC目錄緒論緒論........................................................................................................

3、.....................................1第一章第一章機械手的總體設計機械手的總體設計.....................................................................................................31.1運動設計要求.................................................

4、.............................................................31.2驅動系統(tǒng)的選擇..........................................................................................................31.3教學型五關節(jié)機械手機構簡圖.........................

5、.........................................................3第二章第二章氣動機械手的氣缸設計氣動機械手的氣缸設計.............................................................................................52.1基座及連桿的結構...............................

6、.......................................................................52.1.1基座的結構......................................................................................................52.1.2大臂的結構.........................

7、.............................................................................62.1.3小臂的結構62.1.4手腕的結構72.2機械手手部的設計......................................................................................................82.2.1根

8、據(jù)課程選擇手部類型..................................................................................82.2.2手部的設計......................................................................................................82.3機械手的驅動與轉動...

9、............................................................................................102.3.1手臂部分的傳動方案....................................................................................112.3.2手指驅動缸的設計和選定..........

10、..................................................................14第三章第三章機械手的控制系統(tǒng)設計機械手的控制系統(tǒng)設計...........................................................................................193.1步進電機控制系統(tǒng)的設計...................

11、....................................................................193.1.1PLC對步進電機的控制.................................................................................193.1.2脈沖分配器的選擇......................................

12、..................................................203.1.3功率放大電路的設計....................................................................................223.2氣動部分控制系統(tǒng)的設計......................................................