1、設(shè)計說明書第頁通用工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計摘要在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強(qiáng)度，甚至于危機(jī)生命。機(jī)械手就在這樣的環(huán)境下誕生了機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用滾珠絲桿、滑桿、氣缸等機(jī)械器件組成；電氣方面有步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動模塊、傳感器、開關(guān)電源、電磁閥、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術(shù)，位置控制技術(shù)、氣動技術(shù)、

2、檢測技術(shù)等，是機(jī)電一體化的典型代表儀器之一。本文簡要介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念，工業(yè)機(jī)器人的組成和分類，工業(yè)機(jī)器人的自由度和坐標(biāo)形式，氣動技術(shù)的特點及國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。在設(shè)計中本文對通用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行總體結(jié)構(gòu)方案設(shè)計，確定了機(jī)器人的坐標(biāo)形式和自由度，及機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)參數(shù)。同時，設(shè)計了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。計算出了手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩。關(guān)鍵字：機(jī)械手，機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)電一體化設(shè)計說明

3、書第II頁目錄1緒論..........................................................................................................................................11.1工業(yè)機(jī)器人概述.............................................................

4、...............................................11.2工業(yè)機(jī)器人的組成和分類............................................................................................11.2.1工業(yè)機(jī)器人的組成....................................................

5、..........................................11.2.2機(jī)械手的分類.....................................................................................................31.3國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r......................................................

6、......................................................51.4課題的提出及主要任務(wù)...............................................................................................71.4.1課題的提出..............................................

7、...........................................................71.4.2課題的主要任務(wù).................................................................................................82機(jī)械手的設(shè)計方案.........................................

8、........................................................................92.1機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度.......................................................................................92.2機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計.............................

9、........................................................102.3機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計.....................................................................................102.4機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計.............................................

10、........................................102.5機(jī)械手的驅(qū)動方案設(shè)計.............................................................................................102.6機(jī)械手的主要參數(shù)...........................................................

11、..........................................112.7機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表.............................................................................................113手部結(jié)構(gòu)設(shè)計.............................................................

12、..........................................................143.1夾持式手部結(jié)構(gòu).........................................................................................................143.1.1手指的形狀和分類..............................

13、.............................................................143.1.2設(shè)計時考慮的幾個問題...................................................................................143.1.3手部夾緊氣缸的設(shè)計...........................................

14、............................................154手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計.......................................................................................................................204.1手腕的自由度.....................................