1、由于半主動懸架的成本低、能耗低、結構簡單，且在平順性控制中具有較好的效果，使得半主動懸架在未來大眾化汽車中有廣泛的應用前景。磁流變液阻尼器作為半主動懸架的重要構成元件之一，由于其能耗低、響應速度快、控制帶寬范圍廣等優(yōu)點，使得其成為建筑、機械、汽車等領域減震研究的熱點。本文針對磁流變阻尼器的復雜非線性特性，基于阻尼器逆模型，給出了一種采用阻尼力作為控制量的磁流變半主動懸架控制方法。
　　本文首先結合實驗數據和相關文獻研究了磁流變阻尼

2、器的非線性動態(tài)特性，并對現有的磁流變阻尼器參數化數學模型進行了對比分析。分析結果表明在現有磁流變阻尼器模型中，單條多項式曲線能夠較好的擬合阻尼器某一振動方向的特性，而雙曲正切模型是一種能夠根據靜態(tài)參數進行擬合且能較好反映動態(tài)特性的模型，且這兩種模型結構都較為簡單。
　　根據磁流變阻尼器模型分析結果，建立了以阻尼力為控制量的1/4半主動懸架模型，確定本文采用基于逆模型的控制器結構。在此基礎上分別設計了神經網絡逆模型和多項式逆模型，并

3、在不同電流變化頻率和振動頻率下對二者在擬合磁流變阻尼器逆特性方面進行了對比分析，結果表明基于雙曲正切模型的神經網絡逆模型由于受樣本數量限制，且計算較為復雜，故本文選取多項式逆模型將期望阻尼力轉化為控制電流。
　　通過分析“天棚”和ADD(Acceleration-Driven-Damper)兩種典型的半主動懸架控制方法，并基于建立的多項式逆模型，對ADD算法進行了改進，得到了以期望阻尼力為控制量的改進 ADD算法。為了驗證改進 A

4、DD算法的減震性能，在Simulink下設計了1/4磁流變半主動懸架仿真環(huán)境，對改進ADD算法在頻率上進行了仿真分析，結果表明改進后的ADD算法能夠克服原算法在低頻段減震效果不佳的缺點。為了進一步驗證改進 ADD算法的減震性能，針對1/4半主動懸架設計了以阻尼力為控制量的最優(yōu)控制器，并與改進的ADD算法進行對比分析，結果表明結合改進 ADD算法和多項式逆模型的半主動懸架控制方法能夠達到近似最優(yōu)的減震效果。
　　考慮到4個懸架之間的