1、JETTA NF PLC培訓(xùn)資料,Page ? 2,培訓(xùn)目錄,1、 BS柜內(nèi)電氣元件的組成和作用 2、 S7分布式故障安全系統(tǒng)的使用 3 、 PROFINET網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用及常見(jiàn)故障分析 4、 INTERBUS網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用及常見(jiàn)故障分析 5、 PLC各程序塊的作用及語(yǔ)句的講解,Page ? 3,BS柜內(nèi)重要元器件介紹,Page ? 4,SITOP直流穩(wěn)壓電源 將380V

2、交流電轉(zhuǎn)換為24V直流電。CPU319F-3 PN/DP 作為IO控制器的CPU模塊，用于處理過(guò)程信號(hào)和直接將現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備連接到工 業(yè)以太網(wǎng) 。IM151-3 PN 作為IO設(shè)備直接連接ET200S的接口模塊。PN/IBS 代理服務(wù)器 用于處理PROFINET IO網(wǎng)絡(luò)與INTEBUS網(wǎng)絡(luò)之間的聯(lián)接。PN/PN Coupler PROFINET 網(wǎng)絡(luò)耦合器 對(duì)兩個(gè)相對(duì)獨(dú)立的PROFINET網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行耦合。西門(mén)

3、子工業(yè)交換機(jī) X206-1 帶有1個(gè)百兆多模光纖端口，6個(gè)百兆R(shí)J45端口 X208 帶有8個(gè)百兆R(shí)J45端口,1.1 主要元器件介紹,Page ? 5,1.1 主要元器件介紹,Page ? 6,S7分布式故障安全系統(tǒng),安全模塊的使用,Page ? 7,2. 1 建立分布式故障安全系統(tǒng)的步驟（與左側(cè)圍內(nèi)板ARG2為例）,Page ? 8,2.2.1 組態(tài)F-CPU,配置F-CPU密碼保護(hù),F-CPU的密碼用于防止將安全程序從編程

4、設(shè)備未經(jīng)授權(quán)下載至F-CPU。,,輸入密保（VWKB）,,2.2 硬件組態(tài)（詳情參考第三章）,Page ? 9,2.2.1 組態(tài)F-CPU,2）點(diǎn)擊F Parameters標(biāo)簽頁(yè)，出現(xiàn)密碼輸入對(duì)話框，設(shè)定安全程序密碼（此處的密碼不是上邊提及的F-CPU密碼），安全程序密碼防止對(duì)F-CPU和F-I/O設(shè)置的組態(tài)和參數(shù)進(jìn)行未授權(quán)的更改。,2.2 硬件組態(tài)步驟,Page ? 10,根據(jù)大眾標(biāo)準(zhǔn)配置F參數(shù)，如下圖：,2.2 硬件組態(tài)步驟

5、,2.2.1 組態(tài)F-CPU,Page ? 11,2.2.1 組態(tài)F-CPU,3）組態(tài)F-IO,2.2 硬件組態(tài)步驟,傳感器評(píng)估類(lèi)型,傳感器連接類(lèi)型,鈍化結(jié)果選擇,差異時(shí)間,供電方式,,,,,,,,F 目標(biāo)地址,模塊DIP開(kāi)關(guān)位置,Page ? 12,根據(jù)實(shí)際的硬件配置，對(duì)F-CPU，IM151接口模塊,PN/PN Coupler，PROFINET/INTERBUS 代理服務(wù)器,以太網(wǎng)交換機(jī)，F(xiàn)-DI/DO,現(xiàn)場(chǎng)模塊等，逐一進(jìn)行組

6、態(tài)。,2.2 硬件組態(tài)步驟,2.2.2 組態(tài)其他模塊,Page ? 13,2.2.3 保存編譯并下載,完成正確的硬件配置，保存編譯通過(guò)后，系統(tǒng)自動(dòng)生成與硬件相關(guān)的安全程序。編譯完成后點(diǎn)擊下載，并可將組態(tài)下載到F-CPU中。,2.2 硬件組態(tài)步驟,Page ? 14,編譯完成后，SIMATTC Manager 顯示與硬件相關(guān)的安全程序,系統(tǒng)自動(dòng)生成與安全有關(guān)的塊為黃色圖標(biāo)并處于加密狀態(tài)，每個(gè)安全模塊都對(duì)于生成一個(gè)安全數(shù)據(jù)塊F-I/

7、O DB(紅色框內(nèi)）。 F-I/O DB作用很大，判定是否鈍化以及模板故障排除后需要完全去鈍，都需要訪問(wèn)F-I/O DB來(lái)完成。,,2.2.3 保存編譯并下載,2.2 硬件組態(tài)步驟,Page ? 15,,S7 Distributed Safety 安全程序中的一個(gè)F運(yùn)行組包括：? 一個(gè)F-CALL F調(diào)用塊? 一個(gè)F程序塊 （分配給F-CALL 的F-FB/F-FC ）? 使用F-LAD編程的附加F-FB或F-

8、FC? 一個(gè)或多個(gè)F-DB? F-I/O DB? Distributed Safety F 庫(kù)（V1）的 F 塊? 來(lái)自自定義 F 庫(kù)的 F 塊? F 系統(tǒng)塊? 自動(dòng)生成的 F 塊,2.3 建立程序結(jié)構(gòu),Page ? 16,,2.3.1 配置F-FB,插入F-FB,選擇Failsafe程序語(yǔ)言F-LAD。,2.3 建立程序結(jié)構(gòu),Page ? 17,,2.3.2 編寫(xiě)安全程序,在FB901、

9、FB902、FB903 中編寫(xiě)相關(guān)的安全程序，完成后在FB900中調(diào)用。具體內(nèi)容將在最后一章介紹。,2.3 建立程序結(jié)構(gòu),Page ? 18,2.3.3 創(chuàng)建Failsafe Runtime Group,1）進(jìn)入安全程序編譯界面在SIMATIC Manager 主界面下，點(diǎn)擊菜單Options>Edit Safety Program,或者直接點(diǎn)擊工具欄中圖標(biāo)，啟動(dòng)安全程序編譯界面。,2.3 建立程序結(jié)構(gòu),Page

10、? 19,2） 創(chuàng)建Failsafe Runtime Group,上一步創(chuàng)建的FB900不能直接在標(biāo)準(zhǔn)用戶程序中被調(diào)用，需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)對(duì)應(yīng)的F-CALL調(diào)用塊和F-DB數(shù)據(jù)塊。如下圖：FC900、DB900。點(diǎn)擊“OK”后，它們會(huì)由系統(tǒng)自動(dòng)生成并且處于加密狀態(tài)。,,2.3 建立程序結(jié)構(gòu),2.3.3 創(chuàng)建Failsafe Runtime Group,Page ? 20,3）在OB1中調(diào)用F-CALL,直接調(diào)用生成的FC900,2

11、.3 建立程序結(jié)構(gòu),2.3.3 創(chuàng)建Failsafe Runtime Group,,Page ? 21,2.3.4 編譯下載Failsafe程序,點(diǎn)擊Safety編譯窗口中的Compile,編譯Failsafe程序；然后點(diǎn)擊Download下載，下載時(shí)應(yīng)注意：? 若為首次下載，硬件組態(tài)應(yīng)首先下載；? 如果修改了硬件組態(tài)中CPU、F-I/O模塊的有關(guān)參數(shù)，或者修改 了Failsafe程序中的F塊，就應(yīng)

12、該重新編譯并下載Safety程序。? 普通用戶程序可以及時(shí)修改、編寫(xiě)，對(duì)Failsafe程序的版本號(hào) signature沒(méi)有影響。,2.3 建立程序結(jié)構(gòu),Page ? 22,2.3.4 編譯下載Failsafe程序,2.3 建立程序結(jié)構(gòu),Page ? 23,2.4 CPU319F-3 PN/DP 的功能介紹,Page ? 24,2.4 CPU319F-3 PN/DP 的功能介紹,2.4.1 狀態(tài)與故障

13、顯示,模塊面板上LED的意義如下：SF（系統(tǒng)出錯(cuò)/故障顯示，紅色）：CPU硬件或軟件錯(cuò)誤BF（系統(tǒng)出錯(cuò)/故障顯示，紅色）：總線故障BATF（電池故障，紅色）：電池電壓低或沒(méi)有電池時(shí)亮DC 5V（+5V電源指示，綠色）：CPU和總線的5V電源正常上亮FRCE（強(qiáng)制，黃色）：至少有一個(gè)I/O被強(qiáng)制時(shí)亮，頻率閃亮RUN（運(yùn)行方式，綠色）：CPU處于RUN狀態(tài)STOP（停止方式，黃色）：,Page ? 25,2.4 CPU31

14、9F-3 PN/DP 的功能介紹,2.4.2 模式選擇開(kāi)關(guān),RUN（運(yùn)行）位置STOP（停止）位置MRES（清除存儲(chǔ)器）：復(fù)位存儲(chǔ)器，使CPU回到初始狀態(tài),Page ? 26,2.4 CPU319F-3 PN/DP 的功能介紹,2.4.2 特殊功能,采用冗余的多處理器結(jié)構(gòu)。各個(gè)處理器之間相互監(jiān)控，一旦出現(xiàn)不一致，立刻使控制器處于安全狀態(tài)，并且發(fā)出報(bào)警信息；同時(shí)，對(duì)內(nèi)部的RAM，EPROM，輸入輸出寄存器等元件進(jìn)行

15、實(shí)時(shí)監(jiān)控，并且采用特殊的測(cè)試脈沖對(duì)輸入信號(hào)和輸出被控元件進(jìn)行檢測(cè)，如出現(xiàn)任何不安全隱患，控制器立刻切換至安全保護(hù)狀態(tài)。,Page ? 27,2.5 故障安全I(xiàn)/0模塊的特殊功能,故障安全模塊和標(biāo)準(zhǔn) ET 200S 模塊之間的主要差異是：故障安全模塊的內(nèi)部設(shè)計(jì)為兩個(gè)通道。 兩個(gè)集成處理器互相監(jiān)視，自動(dòng)測(cè)試 I/O 電路，并在檢測(cè)到錯(cuò)誤信號(hào)時(shí)將模塊鈍化，此時(shí)安全模塊SF指示燈會(huì)變亮，輸入輸出信號(hào)會(huì)保持安全值輸入和輸出。鈍化

16、的含義：如果F-I/O檢測(cè)到故障，則將受影響的通道或所有通道切換至安全狀態(tài)，即該F-I/O的通道被鈍化。F-I/O通過(guò)從站診斷將檢測(cè)到的故障報(bào)告給CPU。對(duì)于具有輸入的F-I/O，如果發(fā)生鈍化，則F系統(tǒng)為安全程序提供的是故障安全值，而不是故障安全輸入處未決的過(guò)程數(shù)據(jù)。對(duì)于具有輸出的F-I/O，如果發(fā)生鈍化，則F系統(tǒng)將故障安全值（0）傳送給故障安全輸出，而不是安全程序提供的輸出值。,,2.5.1 故障安全模塊與普通模塊的主要區(qū)

17、別。,Page ? 28,2.5 故障安全I(xiàn)/0模塊的特殊功能,模塊鈍化的原因短路：出入模塊為可設(shè)置斷線：輸出模塊為可設(shè)置分配的差異時(shí)間過(guò)短過(guò)熱：模塊外殼內(nèi)的溫度超出溫度限制值通訊錯(cuò)誤：以太網(wǎng)連接有故障或電磁干擾高于允許值故障：發(fā)生內(nèi)部模塊故障,2.5.2模塊鈍化的原因,Page ? 29,PROFINET網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)用故障分析,Page ? 30,3.1.1 PN IO 的組態(tài)步驟 1）打開(kāi)Step7 軟件，

18、新建一個(gè)項(xiàng)目。在SIMATIC Manager 左側(cè)欄 內(nèi)，右擊，彈出菜單，插入一個(gè)S7-300站。雙擊圖標(biāo) 打開(kāi) HW Config 界面對(duì)該項(xiàng)目進(jìn)行硬件組態(tài)。,3.1 PROFINET IO 的使用,Page ? 31,3.1.2 對(duì)IO Controller 進(jìn)行硬件組態(tài),,右側(cè)欄內(nèi)為產(chǎn)品分類(lèi)，點(diǎn)擊 圖標(biāo)的+號(hào)。找到RACK300的機(jī)架Rail,用鼠標(biāo)拖拽到坐

19、上側(cè)的空白欄內(nèi)。,3.1 PROFINET IO 的使用,Page ? 32,在機(jī)架中添加IO控制器的CPU模塊，找到CPU-300的CPU 319F- PN/DP的版本V3.2，使用鼠標(biāo)拖拽到機(jī)架的2號(hào)槽中。這時(shí)會(huì)出現(xiàn)設(shè)置 以太網(wǎng)接口的屬性界面，設(shè)置IP地址和子網(wǎng)掩碼。并點(diǎn)擊 新建一 個(gè)子網(wǎng)。,3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.2 對(duì)IO Controll

20、er 進(jìn)行硬件組態(tài),Page ? 33,,新建的子網(wǎng)Ethernet（1）,3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.2 對(duì)IO Controller 進(jìn)行硬件組態(tài),Page ? 34,這時(shí)，會(huì)看到CPU控制器的PN-IO 左側(cè)出現(xiàn)一個(gè)軌線圖標(biāo)，說(shuō)明已經(jīng)建立了一個(gè)名字為Ethernet（1）的子網(wǎng)。如果沒(méi)有出現(xiàn)軌線圖標(biāo)，右擊PN-IO 在出現(xiàn)的菜單欄中單擊Insert PROFINE IO system,3.1

21、 PROFINET IO 的使用,3.1.2 對(duì)IO Controller 進(jìn)行硬件組態(tài),,Page ? 35,根據(jù)下面三步找到相應(yīng)模塊，用鼠標(biāo)拖拽到Ethernet（1）上。,3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.2 對(duì)IO Controller 進(jìn)行硬件組態(tài),Page ? 36,同上，根據(jù)以下三步找到對(duì)應(yīng)IM151接口模塊下的電源模塊和I/O模塊，并用鼠標(biāo)拖拽到低端的紅色方框內(nèi)插槽內(nèi)。組態(tài)完所有的電

22、源模塊和I/O模塊后，同樣的方式輸入PN/PN Coupler，PN交換機(jī)X206、X208的型號(hào)，找到后掛在Ethernet(1)子網(wǎng)上。雙擊各個(gè)模塊，在彈出的屬性對(duì)話框中進(jìn)行IP、名稱等相關(guān)屬性的設(shè)置，完成PROFINET IO 網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)。如下圖：,3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.2 對(duì)IO Controller 進(jìn)行硬件組態(tài),Page ? 37,第三步,3.1 PROFINET IO 的使

23、用,3.1.2 對(duì)IO Controller 進(jìn)行硬件組態(tài),Page ? 38,3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.3 PROFINET IO 網(wǎng)絡(luò)的故障分析,當(dāng)PROFINET IO網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)故障時(shí)，CPU對(duì)應(yīng)的指示燈“BF”報(bào)警，打開(kāi)硬件組態(tài)面頁(yè)，點(diǎn)擊在線與離線切換圖標(biāo)，查看報(bào)錯(cuò)的設(shè)備。,,,Page ? 39,3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.3 PROFINET IO 網(wǎng)絡(luò)的故障分

24、析,進(jìn)入以太網(wǎng)節(jié)點(diǎn)編輯界面，查看設(shè)備相關(guān)信息。打開(kāi)硬件組態(tài)畫(huà)面，菜單欄中點(diǎn)擊PLC-Ethernet-Edit Ethernet Node,Page ? 40,3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.3 PROFINET IO 網(wǎng)絡(luò)的故障分析,,在網(wǎng)絡(luò)瀏覽界面可以瀏覽以太網(wǎng)聯(lián)接的所有模塊，查看是否有沒(méi)有聯(lián)接的模塊，如果有，請(qǐng)查看網(wǎng)線是否脫落或沒(méi)有聯(lián)接好；查看是否有沒(méi)有設(shè)置IP地址的模塊，如果有請(qǐng)點(diǎn)擊進(jìn)入下一界面設(shè)

25、置IP配置。,Page ? 41,3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.3 PROFINET IO 網(wǎng)絡(luò)的故障分析,分配IP配置和設(shè)備名稱,,,IP地址（與硬件組態(tài)中的IP對(duì)應(yīng)）,子網(wǎng)掩碼,,設(shè)置完后點(diǎn)擊此處分配IP配置,設(shè)置和分配設(shè)備名稱,Page ? 42,3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.3 PROFINET IO 網(wǎng)絡(luò)的故障分析,如過(guò)重新分配IP設(shè)置和設(shè)備名稱后網(wǎng)絡(luò)依然報(bào)錯(cuò)，點(diǎn)擊硬件組態(tài)面

26、頁(yè)菜單欄PLC-Ethernet- Verify Device Name 驗(yàn)證設(shè)備名稱。紅色叉叉說(shuō)明此設(shè)備名稱錯(cuò)誤。此時(shí)需指定設(shè)備名稱。,Page ? 43,3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.3 PROFINET IO 網(wǎng)絡(luò)的故障分析,,指定名稱,,更新,在斷電從新上電的情況下，很容易出現(xiàn)上訴故障，此處重新分配設(shè)備IP和名稱即可。當(dāng)PN/PN Coupler出現(xiàn)此故障時(shí)，需要在兩套PLC中進(jìn)行相應(yīng)配置。,Pag

27、e ? 44,3.1 PROFINET IO 的使用,3.1.3 PROFINET IO 網(wǎng)絡(luò)的故障分析（總結(jié)）,在線訪問(wèn)以太網(wǎng)節(jié)點(diǎn)，查看報(bào)錯(cuò)的設(shè)備IP地址是否已配置。若在線訪問(wèn)找不到該設(shè)備，則查看網(wǎng)線聯(lián)接是否OK。查看設(shè)備電源是否OK檢測(cè)模塊是否損壞,Page ? 45,INTERBUS網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)用故障分析,Page ? 46,4.1.1 IBS 的組態(tài)步驟 1） 雙擊圖標(biāo)

28、 打開(kāi)HW Config 界面，增加 PN/IBS 代理 服務(wù)器。,4.1 INTERBUS網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)用,Page ? 47,4.1 INTERBUS網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)用,4.1.1 IBS 的組態(tài)步驟 2） 雙擊圖標(biāo) 打開(kāi)屬性窗口，設(shè)置相關(guān)屬性。,設(shè)備名稱,設(shè)備編號(hào),IP地址,Page ? 48,4.1 INTERBUS網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)用,4.1.1 IBS 的組態(tài)步驟 3） 單擊圖標(biāo)

29、 。,Page ? 49,4.1 INTERBUS網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)用,4.1.1 IBS 的組態(tài)步驟 4） 設(shè)置參數(shù),,雙擊,分配輸入地址,分配輸出地址,Page ? 50,4.1 INTERBUS網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)用,4.1.1 IBS 的組態(tài)步驟 5） 設(shè)置參數(shù),,雙擊,設(shè)置,Page ? 51,4.1 INTERBUS網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)用,4.1.1 IBS 的組態(tài)步驟 6） 組態(tài)現(xiàn)場(chǎng)I/O設(shè)備,輸入型號(hào),,Page ? 5

30、2,4.1 INTERBUS網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)用,4.1.1 IBS 的組態(tài)步驟 7） 完成INTERBUS網(wǎng)絡(luò)組態(tài),雙擊各個(gè)模塊分配地址和設(shè)置相關(guān)屬性,Page ? 53,4.1 INTERBUS 網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)用,4.1.2 INTERBUS 網(wǎng)絡(luò)的故障分析,當(dāng)INTERBUS網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)故障時(shí)，除CPU報(bào)警外，PN/IBS代理服務(wù)器也要報(bào)警，可在代理服務(wù)器上查看報(bào)警的站，打開(kāi)硬件組態(tài)界面，在線查看報(bào)警站所對(duì)應(yīng)的設(shè)備，找到該設(shè)備并

31、進(jìn)行檢查：檢查通訊接口模塊電源是否OK檢查通訊接口模塊光纖聯(lián)接是否OK檢查接口模塊與I/O模塊之間的聯(lián)接是否OK確認(rèn)有沒(méi)有增加或拆除模塊。若報(bào)錯(cuò)的站為機(jī)器人，確認(rèn)機(jī)器人柜是否上電；查看機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)是 否已經(jīng)配置。,Page ? 54,程序中各個(gè)功能塊的作用FB、FC中程序代碼的詳細(xì)講解,Page ? 55,5.1 程序中OB組織塊的功能介紹,OB1 程序循環(huán)組織塊（循環(huán)執(zhí)行） 主要用于調(diào)用安全程序FC900、其他需

32、要運(yùn)行的功能FC。OB35 循環(huán)中斷組織塊（100MS執(zhí)行一次） 默認(rèn)的時(shí)間間隔為100MS。此組織塊中寫(xiě)了一段程序代碼，此段程 序代碼與氣缸“V”位、“R”位指示燈有關(guān)，若刪除出現(xiàn)報(bào)警時(shí)不能夠復(fù)位。OB82 診斷中斷組織塊（在硬件組態(tài)中設(shè)定的診斷中斷發(fā)生后執(zhí)行）OB83 模板插/拔中斷組織塊（在插/拔模板時(shí)執(zhí)行）OB86 機(jī)架故障組織塊 OB86中的程序在通訊發(fā)生問(wèn)題后或者訪問(wèn)不到配置的機(jī)架或站時(shí)執(zhí)行。OB100暖啟動(dòng)

33、（CPU 執(zhí)行Warm Restart 時(shí)執(zhí)行） 當(dāng)CPU從STOP模式變?yōu)镽ON模式時(shí)執(zhí)行，且只執(zhí)行一次，可用于變 量的初始化。,Page ? 56,5.2 安全程序的介紹,1) Distributed Safety F 庫(kù)（V1）的 F 塊FB945 通電延時(shí)器FB946 斷電延時(shí)器FB948 用于安全模塊完全去鈍FB983 數(shù)據(jù)發(fā)送（ PN/PN Coupler ）FB984 數(shù)據(jù)接收（ PN/PN Coupl

34、er ）2) 用戶自定義塊FB900 F程序塊 （分配給F-CALL FC900）FB901 保護(hù)電路（安全門(mén)、光幕、掃描儀）FB902 緊急停止開(kāi)關(guān)裝置FB903 負(fù)載電壓（繼電器輸出）FB949 檢測(cè)繼電器并反饋錯(cuò)誤（一個(gè)繼電器調(diào)用一個(gè)）FB950 監(jiān)測(cè)安全輸入信號(hào)（安全門(mén)、急停、光幕、掃描儀、驅(qū)動(dòng)）,Page ? 57,5.2.1 在FB901和FB903中建立多重背景調(diào)用FB950,F_IN 安全信號(hào)輸

35、入端n_F_IN 安全信號(hào)取反輸入端FREIGABE有條件取用安全信號(hào)OHNNK_S_KONT 常置為1 時(shí)，取FREIGABE輸入端信號(hào)的上升沿，即其輸信號(hào) 從0變?yōu)?時(shí)， 安全信號(hào)啟用；常置為0時(shí)，取 FREIGABE輸入端信號(hào)的下降沿，即當(dāng)其輸入端信號(hào) 從1變?yōu)?時(shí)，安全信號(hào)啟用。AUTO_QUITT 常置為1時(shí)，直 接啟用安全信號(hào),5.2 安全程序的介紹,完成暖啟動(dòng)時(shí)置1,Page ? 58,5.

36、2.2 在FB902中建立多重背景調(diào)用FB949,ON 輸出條件FEEDBACK 繼電器常閉點(diǎn)檢 測(cè)信號(hào)n_FEEDBACK 取反,,繼電器線圈得電,5.2 安全程序的介紹,Page ? 59,5.2.2 在FB902中建立多重背景調(diào)用FB949,●FB_DELAY 繼電器觸點(diǎn)動(dòng)作時(shí)間● ACK_REI 手動(dòng)復(fù)位錯(cuò)誤,FB949主要用于繼電器的監(jiān)測(cè)和錯(cuò)誤的反饋，保證只有繼電器完好無(wú)損，觸點(diǎn)動(dòng)作正常時(shí)

37、才給予輸出。若觸點(diǎn)因老化等原因造成動(dòng)作不正常，即線圈得點(diǎn)后在設(shè)定的500MS內(nèi)其常閉觸點(diǎn)沒(méi)有斷開(kāi)，證明繼電器損壞或有其他錯(cuò)誤的產(chǎn)生。此時(shí)不會(huì)給予輸出。,5.2 安全程序的介紹,注：當(dāng)錯(cuò)誤產(chǎn)生后會(huì)在相應(yīng)的WINCC控制面板中報(bào)警，只有錯(cuò)誤解決后，才能手動(dòng)復(fù)位錯(cuò)誤。,Page ? 60,5.2.3 在FB900中直接調(diào)用的功能塊,5.2 安全程序的介紹,調(diào)用FB984讀取其他工位傳送的急停、安全門(mén)保護(hù)電路、驅(qū)動(dòng)信號(hào)。調(diào)

38、用FB983傳送急停、安全門(mén)保護(hù)電路、驅(qū)動(dòng)信號(hào)給其他工位。,Page ? 61,5.2.4 在FB900中建立多重背景調(diào)用FB901、FB902、FB903,,講解各工位之間急停的串聯(lián),5.2 安全程序的介紹,Page ? 62,5.2.5 在FB900中建立多重背景調(diào)用FB948,5.2 安全程序的介紹,Page ? 63,FC90 模擬程序FC100 工位與工位之間通訊程序FC101 啟動(dòng)條件FC1

39、02 三面轉(zhuǎn)臺(tái)程序FC103 氣缸程序FC106FC107FC110FC120 冷卻水程序FC130 抓件機(jī)器人程序FC131 點(diǎn)焊機(jī)器人程序FC150 一般顯示程序,5.3 主要的功能FC的介紹,Page ? 64,Page ? 65,,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.1 FC90 模擬程序解說(shuō),,,工裝實(shí)體213611上無(wú)工件,工裝實(shí)體213614上無(wú)工件,,,Page ? 66,

40、5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.1 FC90 模擬程序解說(shuō),Page ? 67,,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.1 FC90 模擬程序解說(shuō),Page ? 68,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.1 FC90 模擬程序解說(shuō),Page ? 69,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.1 FC90 模擬程序解說(shuō),Page ? 70,,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.1 FC90

41、模擬程序解說(shuō),Page ? 71,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.1 FC90 模擬程序解說(shuō),Page ? 72,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.1 FC90 模擬程序解說(shuō),Page ? 73,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.1 FC90 模擬程序解說(shuō),Page ? 74,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分析,工作方式分為：自動(dòng)、手動(dòng)、單步、單周期、連續(xù)五

42、種，我們只用到了兩種工作方式，即手動(dòng)和自動(dòng)。工作方式只有在沒(méi)有啟動(dòng)之前才能進(jìn)行選擇。,選擇手動(dòng)工作方式,Page ? 75,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分析,使用一個(gè)SR觸發(fā)器實(shí)現(xiàn)點(diǎn)擊第一下選中，點(diǎn)擊第二下取消。,以下單步工作方式和自動(dòng)工作方式的程序同上。單步工作方式只用于調(diào)試，在該項(xiàng)目中并未用到。,Page ? 76,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分

43、析,手動(dòng)工作方式下，不能用E7鑰匙屏蔽的信號(hào),,E2鑰匙,電機(jī)過(guò)熱保護(hù),,,網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測(cè),無(wú)鈍化,,Page ? 77,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分析,手動(dòng)工作方式下，可以用E7屏蔽的信號(hào),①,②,③,① 焊接電源從：用于控制焊接電源斷路器的 遙切線圈，當(dāng)焊接故障時(shí)斷開(kāi)焊接電源。② 高壓、低壓監(jiān)測(cè)。③ 相序檢測(cè)OK,Page ? 78,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.

44、2 FC101 梯形圖程序分析,21K 9 自動(dòng)21K 8 單步21K23 手動(dòng)21K40 啟動(dòng)21KWE7 E7鑰匙21K48 指令發(fā)送器21K52/1啟動(dòng)條件1,21K48 指令發(fā)送器：用于檢測(cè)氣缸“V”位、“R”位是否正常，若氣缸既在“V”位又在“R”位時(shí)，21K48對(duì)應(yīng)的指示燈閃爍，按下21SK48/#1無(wú)法復(fù)位。,Page ? 79,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分

45、析,,啟動(dòng)按鍵和按鈕,,,,FBG/K48 復(fù)位按鍵,這些按鍵都沒(méi)有按下的情況下啟動(dòng)條件才能滿足,Page ? 80,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分析,Page ? 81,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分析,網(wǎng)絡(luò)短期中斷 DB_PN_100.Status 存放PN/PN Coupler 的診斷 狀態(tài)，網(wǎng)絡(luò)中斷時(shí)為1。,在自動(dòng)工作方式下，當(dāng)網(wǎng)

46、絡(luò)出現(xiàn)短期中斷時(shí)，啟動(dòng)條件斷開(kāi)，同時(shí)自動(dòng)斷開(kāi)，在WINCC控制面板中對(duì)應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)指示燈快閃，網(wǎng)絡(luò)恢復(fù)正常后，從新啟動(dòng)便可復(fù)位。,Page ? 82,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分析,為脈沖信號(hào),Page ? 83,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分析,見(jiàn)備注,Page ? 84,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分

47、析,第二個(gè)觸發(fā)器點(diǎn)擊第二下M22.0置位，第二次放開(kāi)按鍵時(shí)M22.1 置位。M22.1置位后阻斷T52啟動(dòng)輸入端,接通T53啟動(dòng)輸入端。斷開(kāi)M22.0置位端，接通M22.0復(fù)位端,Page ? 85,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分析,S_PEXT 擴(kuò)展脈沖定時(shí)器 啟動(dòng)（S）輸入端有上升沿 時(shí)，輸出端Q的信號(hào)為1，并 開(kāi)始計(jì)時(shí)，時(shí)間到后，輸出 端Q的信號(hào)為0,第一個(gè)觸發(fā)器和

48、第二個(gè)觸發(fā)器沒(méi)有置位的情況下，點(diǎn)第一下按鍵，T52接通并開(kāi)始計(jì)時(shí)，在10S內(nèi)點(diǎn)第二下，M22.0置位，放手后M22.1置位。,Page ? 86,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分析,T53 在斷開(kāi)壓縮空氣時(shí)使 用。M22.0和M22.1置位 的情況下，點(diǎn)第一下，T53接通并開(kāi)始計(jì)時(shí)，在10S內(nèi)點(diǎn)第二下，M22.0復(fù)位，放手后M22.1復(fù)位。,,壓縮空氣接通條件滿足的情況下，如果正常

49、操作無(wú)法上氣，請(qǐng)檢查高低壓檢測(cè)信號(hào)和儀器。,Page ? 87,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 梯形圖程序分析,21K25 手動(dòng)工作方式啟 動(dòng)F_213611K100K 閥島輸出電源（氣缸使能）213611K25W啟動(dòng)氣缸手動(dòng)213611K26W 啟動(dòng)氣缸自動(dòng)213610DT1KE09V 轉(zhuǎn)臺(tái)鎖緊氣缸夾緊到位213611K27W 啟動(dòng)氣缸自動(dòng)+有工件,Page ? 88,5.3

50、主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 梯形圖程序分析,213611KT11 第一組工件檢 測(cè)開(kāi)關(guān)全部檢測(cè)到有工件/213611KT11 第一組工件檢 測(cè)開(kāi)關(guān)沒(méi)有檢測(cè)到有工件213611KT 總的檢測(cè)有工件/213611KT 總的檢測(cè)無(wú)工件,Page ? 89,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 梯形圖程序分析,213611STO-KT11 檢測(cè)工件的差異時(shí)間，在1S之內(nèi)如果該組的工件

51、檢測(cè)儀器沒(méi)有同時(shí)檢測(cè)到信號(hào)，那么T100就斷開(kāi)。用于判定當(dāng)有工件時(shí)，是否所有工件檢測(cè)開(kāi)關(guān)都檢測(cè)到了信號(hào)。,Page ? 90,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 梯形圖程序分析,,工件檢測(cè)組差異時(shí)間，匯總到大屏幕中顯示,,氣缸卡住檢測(cè)定時(shí)器，匯總在柱燈中顯示,Page ? 91,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 梯形圖程序分析,K10 所有氣缸打開(kāi)到位（標(biāo)準(zhǔn)符號(hào)）KSP-V

52、所有氣缸夾緊到位（標(biāo)準(zhǔn)符號(hào)）,Page ? 92,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 梯形圖程序分析,213611VI1KYP11V 進(jìn)氣閥打開(kāi)通氣，氣缸向前夾具夾緊（簡(jiǎn)稱氣缸夾緊）213611VI1KYP11R 出氣閥打開(kāi)放氣，氣缸退后夾具打開(kāi)（簡(jiǎn)稱氣缸打開(kāi)）213611YR11 方向標(biāo)志，置位代表氣缸向前，復(fù)位代表氣缸向后。,KPF1V1 機(jī)器人區(qū)域釋放,Page ? 93,5.3 主要的功能FC的

53、介紹,5.3.3 FC103 梯形圖程序分析,調(diào)用FC48和FC46來(lái)顯示氣缸的狀態(tài),,,分配數(shù)據(jù)塊,氣缸編號(hào),氣缸數(shù)目,在“V”位,在“R”位,Page ? 94,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 梯形圖程序分析,,Page ? 95,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 梯形圖程序分析,,,BFG/K48功能定時(shí)器,氣缸卡住檢測(cè)定時(shí)器,,在DB塊中存儲(chǔ)氣缸的一些狀態(tài),Page

54、 ? 96,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.2 FC101 梯形圖程序分析（K48）,氣缸卡住檢測(cè)定時(shí)器,用梯形圖舉例說(shuō)明兩個(gè)定時(shí)器的功能,BFG/K48功能定時(shí)器,Page ? 97,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 氣缸程序解析,Page ? 98,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 氣缸程序中用到的標(biāo)準(zhǔn)符號(hào)總結(jié),K25 手動(dòng) K25WK26 自動(dòng) K26

55、W K27W213611KT 工裝實(shí)體213611上有工件 213611KT11/213611KT 工裝實(shí)體213611上無(wú)工件 /213611KT11213611KE11R 工裝實(shí)體213611上第11組氣缸在“R”位213611KE11V 工裝實(shí)體213611上第11組氣缸在“V”位_ _ KR _ _ VR 氣缸自動(dòng)向“R”位、 “V”位移動(dòng)的共同條件K10 總的氣缸在“R”位 K

56、SP-V 總的氣缸在“V”位 KPF1V1 機(jī)器人區(qū)域釋放KPOS1V1 機(jī)器人請(qǐng)求離開(kāi)KWE7 E7鑰匙,Page ? 99,213611VI1KYP11V 進(jìn)氣閥打開(kāi)通氣，氣缸向前夾具夾緊213611VI1KYP11R 出氣閥打開(kāi)放氣，氣缸退后夾具打開(kāi)213611YR11 方向標(biāo)志，置位代表氣缸向前，復(fù)位代表氣缸向后。StiftSpannzylinder 引腳夾緊氣缸（定位銷(xiāo)氣缸）Spannzylinder 夾緊氣缸

57、Lock Zylinder 鎖定氣缸（鎖定轉(zhuǎn)臺(tái)的氣缸）,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.3 FC103 氣缸程序中用到的標(biāo)準(zhǔn)符號(hào)總結(jié),213611VI1KYP11V,,,,,工位號(hào),保護(hù)區(qū),站名稱,,閥島名稱,,電磁閥名稱,,VI：Ventilinsel 閥島KY：Ventil 閥門(mén)P：Pressure switch 壓力開(kāi)關(guān)V：vorwärts 前進(jìn)/正向R：rückwärts退后

58、/反向,,Page ? 100,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機(jī)器人按鍵程序解說(shuō),,預(yù)選無(wú),預(yù)選的條件,兩個(gè)雙穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器實(shí)現(xiàn)點(diǎn)第 一下選中，點(diǎn)第二下取消手動(dòng)方式下預(yù)選，上自動(dòng)后 對(duì)應(yīng)機(jī)器人不參與運(yùn)行,,Page ? 101,預(yù)選維修位置,,條件,,第二個(gè)觸發(fā)器,,置位后機(jī)器人進(jìn)入Folge8,Folge 1 工作主程序Folge 7 洗電極程序Folge 8 維修位置程序,5.3 主要

59、的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機(jī)器人按鍵程序解說(shuō),Page ? 102,第二個(gè)觸發(fā)器,發(fā)送E21,預(yù)選維修位置后，在其他條件也滿足的情況下，機(jī)器人走維修位置程序（Folge 8），到達(dá)維修位置后，機(jī)器人等待（E21），取消預(yù)選后發(fā)送（E21），機(jī)器人收到后回到原點(diǎn)。,取消預(yù)選,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機(jī)器人按鍵程序解說(shuō),Page ? 103,預(yù)選更換工具位置,,預(yù)選的條件,,,第三個(gè)

60、觸發(fā)器,第二個(gè)觸發(fā)器,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機(jī)器人按鍵程序解說(shuō),Page ? 104,第二個(gè)觸發(fā)器,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機(jī)器人按鍵程序解說(shuō),Page ? 105,,取消的條件,第三個(gè)觸發(fā)器,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機(jī)器人按鍵程序解說(shuō),Page ? 106,預(yù)選后發(fā)送（E29），機(jī)器人收到后在Folge 8 中調(diào)用U

61、P10，進(jìn)入更換工具位置程序，機(jī)器人到達(dá)更換工具位置時(shí)發(fā)送（A29），等待（！E29）當(dāng)預(yù)選關(guān)閉后，E29斷開(kāi)，機(jī)器人回到原點(diǎn)位置,UP8 維修位置子程序UP9 參考位置子程序UP10 更換工具子程序,參考位置的預(yù)選同更換工具位置預(yù)選,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機(jī)器人按鍵程序解說(shuō),Page ? 107,預(yù)選無(wú)電流焊接,需要打E7才能預(yù)選,預(yù)選后發(fā)送（E65）,,第二個(gè)觸發(fā)器,5.3

62、 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機(jī)器人按鍵程序解說(shuō),Page ? 108,無(wú)預(yù)選，帶電流焊接時(shí)常亮,預(yù)選，無(wú)電流焊接時(shí)慢閃,預(yù)選、帶電流焊接或無(wú)預(yù)選、無(wú)電流焊接時(shí)快閃,,E（65）預(yù)選無(wú)電流焊接A（65）帶電流焊接,快閃與慢閃在WINCC中用C語(yǔ)言建立全局腳本實(shí)現(xiàn),5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機(jī)器人按鍵程序解說(shuō),Page ? 109,預(yù)選銑電極,單個(gè)預(yù)選,總預(yù)選,自動(dòng)預(yù)選,,,

63、A（72）銑電極故障（故障時(shí)為1）A（7） 正在運(yùn)行Folge 7 A（71）銑電極98%報(bào)警 A（68）復(fù)位焊搶,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機(jī)器人按鍵程序解說(shuō),Page ? 110,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機(jī)器人按鍵程序解說(shuō),A14 最后一點(diǎn)A68 復(fù)位焊搶E67 銑電極啟動(dòng),Page ? 111,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC1

64、30 機(jī)器人按鍵程序解說(shuō),（E67）銑電極啟動(dòng)（E68）運(yùn)行啟動(dòng)銑刀,（A71）當(dāng)焊鉗焊接到達(dá)指定焊點(diǎn)的%98的 時(shí)候機(jī)器人發(fā)出此信號(hào)，機(jī)器人收到（E67） 的時(shí)候關(guān)閉此信號(hào)。值得注意的是，機(jī)器人 在銑電極結(jié)束是時(shí)候依然會(huì)發(fā)此信號(hào)，并等 待（！E67），滿足時(shí)關(guān)閉（A71）。,Page ? 112,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機(jī)器人按鍵程序解說(shuō),顯示洗電極錯(cuò)誤：無(wú)錯(cuò)誤時(shí)常亮，

65、有錯(cuò)誤時(shí)閃爍,洗電極錯(cuò)誤復(fù)位,Page ? 113,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機(jī)器人按鍵程序解說(shuō),（A67）焊接組硬件故障,焊接故障復(fù)位,用于控制有故障時(shí)，斷開(kāi)焊接電源,Page ? 114,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機(jī)器人按鍵程序解說(shuō),（A66）焊接故障（A67）焊接組硬件故障（A69）控制器運(yùn)行在最 小打擊角度上 （A32）BMS使能,Page ? 1

66、15,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機(jī)器人按鍵程序解說(shuō),顯示焊接故障,確認(rèn)焊接故障,Page ? 116,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC130 機(jī)器人按鍵程序解說(shuō)（區(qū)域釋放、請(qǐng)求離開(kāi)）,,區(qū)域釋放,請(qǐng)求離開(kāi),KPF1V1 區(qū)域釋放KPOS1V1 請(qǐng)求離開(kāi)KTPOS 取件完成KDPOS 放件完成,Page ? 117,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.5 FC130

67、 機(jī)器人干涉區(qū)程序解說(shuō),,R12干涉區(qū)區(qū)域釋放,R12請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū),R07請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū),同時(shí)請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū)時(shí)小號(hào)機(jī)器人優(yōu)先進(jìn)入,允許R07進(jìn)入干涉區(qū),Page ? 118,5.3 主要的功能FC的介紹,5.3.4 FC120 冷卻水程序解說(shuō)（抽水程序）,控制抽水,機(jī)器人都在原點(diǎn)時(shí)，一臺(tái)或多臺(tái)進(jìn)入Folge7或Folge8時(shí)，開(kāi)始抽水。,注意：落地焊機(jī)器人進(jìn)入Folge8時(shí)不需要抽水,Page ? 119,5.3 主

68、要的功能FC的介紹,5.3.4 FC120 冷卻水程序解說(shuō)（抽水程序）,Page ? 120,5.3 主要的功能FC的介紹,手動(dòng)控制抽水,,自動(dòng)控制抽水冷卻水開(kāi)關(guān)到達(dá)最大值冷卻水沒(méi)有 到達(dá)最大值沒(méi)有冷卻水測(cè)試,預(yù)選抽水,第二個(gè)雙穩(wěn)態(tài)觸發(fā)器，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)第一下預(yù)選，點(diǎn)第二下取消,5.3.4 FC120 冷卻水程序解說(shuō)（抽水程序）,Page ? 121,5.3 主要的功能FC的介紹,取消抽水預(yù)選,冷卻水系統(tǒng)無(wú)故障,,冷卻