1、摘要本論文研究工作的目的是設(shè)計結(jié)構(gòu)新穎、具有獨創(chuàng)性的可攜帶、抗一定沖擊的履帶移動機器人，以能夠適應(yīng)在惡劣環(huán)境和復(fù)雜路況下工作。通過在移動系統(tǒng)上加載不同的探測傳感設(shè)備，能夠?qū)崿F(xiàn)搜救機器人不同的使用功能，本研究意義在于為后續(xù)設(shè)計的搜救機器人提供一個基礎(chǔ)的動力平臺，以便于能夠開發(fā)出更多使用功能的搜救機器人。本研究所設(shè)計的搜救機器人移動方案是履帶式驅(qū)動結(jié)構(gòu)。該方案采用模塊化設(shè)計，便于拆卸維修，可以適應(yīng)不同情況的復(fù)雜路面，并可主動控制兩側(cè)肋板的轉(zhuǎn)

2、動來調(diào)節(jié)機器人姿態(tài)變化，輔助爬坡、越障和跨溝；機器人經(jīng)過合理的結(jié)構(gòu)布局和設(shè)計后具有良好的環(huán)境適應(yīng)能力、機動能力。本論文所設(shè)計主的機器人移動機構(gòu)主要由四部分組成：主動輪減速驅(qū)動機構(gòu)、肋板轉(zhuǎn)動機構(gòu)、擺臂減速器機構(gòu)、履帶及履帶輪運動機構(gòu)。關(guān)鍵字：搜救機器人；擺臂，履帶式減速器1.1.1課題研究背景..............................71.1.2課題研究意義..............................81

3、.2國內(nèi)外的研究概況.................................91.2.1國外研究現(xiàn)狀..............................91.2.2國內(nèi)研究現(xiàn)狀.............................141.2.3搜救機器人的技術(shù)發(fā)展方向.................1722搜救機器人的移動機構(gòu)分析搜救機器人的移動機構(gòu)分析...........................212

4、.1井下復(fù)雜環(huán)境對搜救機器人的要求..................212.2移動機構(gòu)方案論證分析............................222.2.1輪式移動機構(gòu)特點.........................222.2.2腿式移動機構(gòu)特點.........................232.2.3履帶式移動機構(gòu)特點.......................242.2.4履、腿式移動機構(gòu)特點......

5、...............252.2.5輪、履、腿式移動機構(gòu)性能比較.............262.3本研究采用的行走機構(gòu)...........................262.4救災(zāi)機器人性能指標(biāo)與設(shè)計.......................272.5本章小結(jié).......................................2833搜救機器人運動參數(shù)設(shè)分析計算搜救機器人運動參數(shù)設(shè)分析計算.........

6、..............293.1機器人越障分析.................................293.1.1機器人跨越臺階...........................303.1.2機器人刮越溝壑...........................323.2斜坡運動分析...................................333.3本章小結(jié)........................