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1、畢業(yè)論文(設(shè)計)畢業(yè)論文(設(shè)計)外文翻譯外文翻譯題目:運動學(xué)和軌跡規(guī)劃的黃瓜采摘機器人機械手運動學(xué)和軌跡規(guī)劃的黃瓜采摘機器人機械手系部名稱:系部名稱:專業(yè)班級:專業(yè)班級:學(xué)生姓名:學(xué)生姓名:學(xué)號:號:指導(dǎo)教師:指導(dǎo)教師:教師職稱教師職稱:20年03月10日研究了果蔬采摘機器人尤其是荷蘭和日本。機器人的一些收獲如黃瓜、西紅柿、葡萄收獲機器人已廣泛應(yīng)用在溫室里和其他人在農(nóng)場上[2、3]。在中國雖然研究是遲于果蔬采摘機器人在發(fā)達國家一些有利的
2、方面取得通過努力在國內(nèi)許多高等院校和研究機構(gòu)就是這樣的采摘機器人的設(shè)計由中國茄子農(nóng)業(yè)大學(xué)和一個番茄收獲機器人浙江大學(xué)開發(fā)的。國家高技術(shù)大力支持下國家級高新技術(shù)研究和發(fā)展計劃(863)(2007AA04Z222)第一個系統(tǒng)化的黃瓜研究了果蔬采摘機器人在中國是聯(lián)合研制開發(fā)的中國農(nóng)業(yè)大學(xué)和浙江工業(yè)大學(xué)技術(shù)。它由一個車,一個4自由度(簡稱自由度)關(guān)節(jié)機械手,一最終效應(yīng),一上位,視覺系統(tǒng)和四個直流伺服驅(qū)動系統(tǒng)。由浙江工業(yè)大學(xué),利用一種工業(yè)機械手來
3、代替四自由度關(guān)節(jié)機械手的關(guān)節(jié),旨在減少成本和適應(yīng)環(huán)境的收獲。本文主要考察了四自由度鉸接式機器人運動學(xué)和軌跡規(guī)劃,這是概述如下。在第一節(jié)中,結(jié)構(gòu)黃瓜收獲機器人機械臂描述。機械手的運動學(xué)建造的第2節(jié)逆運動學(xué)和第3節(jié)中得到解決。第4節(jié)的軌跡規(guī)劃算法擺線運動。硬件和軟件設(shè)計軌跡規(guī)劃基于CAN總線技術(shù)的引入第5節(jié)。實驗測量的實際位置4節(jié)進行搶修,對錯誤的可能原因在第6節(jié)進行了分析。最后,結(jié)論是畫在第7節(jié)。二黃瓜采摘機器人機械手結(jié)構(gòu)二黃瓜采摘機器人
4、機械手結(jié)構(gòu)本文詳細介紹了運動學(xué)機械手和軌跡規(guī)劃的實現(xiàn)基于CAN控制總線。線圖和關(guān)節(jié)機械手的照片顯示在圖1。它是由四個旋轉(zhuǎn)接頭:腰圍關(guān)節(jié)(J1),肩關(guān)節(jié)(J2),肘關(guān)節(jié)(J3)和手腕聯(lián)合(J4)。一端固定在底座上,另一端連接到終端效應(yīng)其中包含兩個部分:一爪抓水果和切割設(shè)備另外從植物的果圖1線框圖和相片的黃瓜果蔬采摘機器人機械臂該系統(tǒng)采用黃瓜采摘機器人多CPU,分布式控制,上位機和聯(lián)合伺服控制器的結(jié)構(gòu)。此外,四個關(guān)節(jié)驅(qū)動的完美和諧的工作通過
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