1、第1章基礎(chǔ)知識第1節(jié)示教說明所謂示教機(jī)器人，首先將所以作業(yè)流程提前設(shè)定進(jìn)去，即輸入機(jī)器人本體運(yùn)行所需的資料，然后再將所記錄的數(shù)據(jù)（包括動作順序、所記錄的位置等）自動播放出來。簡而言之，也就是能夠?qū)⒂涗浀淖鳂I(yè)程序自動運(yùn)行的機(jī)器人。該機(jī)器人的示教方法有兩種：直接示教和遠(yuǎn)離示教。直接示教是指直接拿機(jī)器人本體運(yùn)行進(jìn)行示教；遠(yuǎn)離示教則指用可移動的示教器對機(jī)器人進(jìn)行示教，現(xiàn)機(jī)器人的示教均為此類?，F(xiàn)將由示教到自動運(yùn)轉(zhuǎn)的概要如下圖：NOOK？準(zhǔn)備記錄動

2、作確認(rèn)修正、追加刪除結(jié)束電源的投入程序選擇等手動操作程序的記錄等程序的再生移動命令的修正、追加、刪除應(yīng)用命令的記錄、修正、刪除（示教／再生模式）（示教模式）（示教／再生模式）（示教模式）YES作業(yè)程序的編制（示教）自動運(yùn)轉(zhuǎn)作業(yè)程序依如下的順序編制。此作業(yè)全體稱為“示教作業(yè)”或“教育作業(yè)”，即將作業(yè)程序編制、修正成最適當(dāng)形式的作業(yè)。作業(yè)程序完成后，即進(jìn)行自動運(yùn)轉(zhuǎn)。進(jìn)行自動運(yùn)轉(zhuǎn)時，所選擇的作業(yè)程序即重復(fù)再生。準(zhǔn)備程序選擇起動自動運(yùn)轉(zhuǎn)電源的投

3、入外圍設(shè)備的起動第1／64頁術(shù)語說明懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺為進(jìn)行機(jī)器人的手動操作或示教等者。Deadman開關(guān)為不使機(jī)器人因誤操作等而不經(jīng)意發(fā)生動作的安全裝置。Deadman開關(guān)裝設(shè)在懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺的背面。如果不一邊按住Deadman開關(guān)的話，即無法進(jìn)行機(jī)器人的手動操作或前進(jìn)／后退檢查。示教模式主要為進(jìn)行程序編制的模式。再生模式自動執(zhí)行所編制的程序的模式。運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備指對機(jī)器人的動力狀態(tài)，運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON時為供給動力，運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備OFF時為

4、緊急停止。示教指對機(jī)器人教其學(xué)習(xí)動作或焊接作業(yè)。所教的內(nèi)容記錄在作業(yè)程序內(nèi)。作業(yè)程序指記錄機(jī)器人的動作或焊接作業(yè)的執(zhí)行順序的文件。移動命令使機(jī)器人移動的命令。應(yīng)用命令使機(jī)器人在動作途中進(jìn)行各種輔助作業(yè)（焊接、程序的轉(zhuǎn)移、外部IO控制等）的命令。步驟示教移動命令或應(yīng)用命令的話，即在程序內(nèi)寫入連續(xù)號碼。此類號碼即稱為步驟。精確度機(jī)器人會正確重現(xiàn)所示教的位置，但有時不是正確位置也沒關(guān)系。指定動作應(yīng)該精確到什么程度的功能就稱為精確度。坐標(biāo)機(jī)器人

5、備有坐標(biāo)。通常稱為機(jī)器人坐標(biāo)，系以機(jī)器人的正面為基準(zhǔn)，前后為X坐標(biāo)，左右為Y坐標(biāo)，上下為Z坐標(biāo)所成的正交坐標(biāo)。此坐標(biāo)即成直線內(nèi)插動作或移位動作等的計算基準(zhǔn)。另外，還備有工具坐標(biāo)，系以工具的安裝面（凸緣面）為基準(zhǔn)。軸機(jī)器人系以復(fù)數(shù)馬達(dá)控制。各個馬達(dá)所控制部分稱為軸。以6個馬達(dá)所控制的機(jī)器人稱為6軸機(jī)器人。輔助軸（外部軸）機(jī)器人以外的軸（定位器或滑動器），總稱為輔助軸。有時稱作外部軸。前進(jìn)檢查／后退檢查使所編制的程序以低速逐一步驟動作，進(jìn)行