1、上海交通大學(xué)博士學(xué)位論文廣義執(zhí)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計方法研究姓名：張青申請學(xué)位級別：博士專業(yè)：機(jī)械設(shè)計及理論指導(dǎo)教師：鄒慧君20051101三方面要求的橫心設(shè)計指標(biāo)和設(shè)計約束條件，建立了榴斑的多目標(biāo)優(yōu)化模型。指出對于混合驅(qū)動機(jī)構(gòu)這種多楚鐓、高度非線性、強(qiáng)耦食的多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計問題，遺傳算洼是一個甥窶可霉靜筑秘方法。論述了柔讎鉸鏈的工作鞭瑗，針對柔僚極椅其有機(jī)拇秘結(jié)梅二囂結(jié)合戇蔣意，紛出了相應(yīng)的分析方法，撬出了壓電驅(qū)動的廣義執(zhí)行機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)設(shè)計方法。討

2、論了摶感捻濺子系統(tǒng)幫償息處理與控鍘子系統(tǒng)艘設(shè)計原則，對楓屯一缽化系統(tǒng)三予系統(tǒng)鶼寨或蕁融令潤瑟進(jìn)牙了秘究，豫討了廣義撬霉穰穩(wěn)的楓鬯案凌設(shè)計理論與方法。3 、以全鉸鏈兩自由度五籽機(jī)構(gòu)作為以實(shí)現(xiàn)要求軌跡為輸出目的滁會驅(qū)動型廣義撬穩(wěn)藤實(shí)餓，瓣冀遘行了委運(yùn)動學(xué)幫遂逶凄掌魏逶渤建摟幫費(fèi)力學(xué)建漠，應(yīng)用遺傳算法對不闖設(shè)計已知條件盼9 個設(shè)計實(shí)鉚進(jìn)孬了餼億詩算，弗辯設(shè)計結(jié)果進(jìn)行了仿真。通過對設(shè)計結(jié)果的討論，探討了宏觀動態(tài)性能與其機(jī)構(gòu)參數(shù)、電機(jī)參數(shù)之闋豹蠹

3、程聯(lián)系，秘究了混合驅(qū)動輟鶼靜運(yùn)裁柔縫薅鼴黥憩力之間的辯證關(guān)系，據(jù)窶塌罪晦楓掰稚提供戇運(yùn)動柔性受箕鼴黥髓力瀚隈鍘。努褥了秘黢毫羲窺常遺電機(jī)的運(yùn)動情況對整個機(jī)構(gòu)系統(tǒng)性能的影響，指出猩選取常遮呶機(jī)的轉(zhuǎn)速時戍考慮可控電機(jī)豹跟蹤能力，間對指出在滿足輸出要求的前提下，通過合理設(shè)計筏激毫穰翡運(yùn)動顆囂個毫撬之溺靜留熱耩霞關(guān)系霹鼓達(dá)到爨魏租穩(wěn)豹力褥囊戇目的。分柝了輸入奇異對逆灞動學(xué)分析讖濺的影喻，并饗出了鰓決方法。4 、以全鉸鏈兩自由度七籽機(jī)構(gòu)作為以嶷現(xiàn)

4、轉(zhuǎn)動函數(shù)輸出為目的游龠驅(qū)動型廣義壤梅魏實(shí)鍘，磅究‘} 雙囂麓鏈囂塞蠹度掇梅熬霹動性條{ 譬，對七釋覬掏進(jìn)器了正運(yùn)動學(xué)秘遵運(yùn)動學(xué)靜運(yùn)動建楱幫動力學(xué)建模，庭溺潦傳算法對不麓設(shè)計墨藏條件的5 個設(shè)計實(shí)例進(jìn)行了優(yōu)化計算，并時設(shè)計結(jié)果j 簸行了仿真。通過對設(shè)計結(jié)聚的討論，驗(yàn)誕丁五次多項(xiàng)妓用子運(yùn)動蘧數(shù)設(shè)詩豹可行性，分析了溉會驅(qū)動和運(yùn)動黍縫翦按零黲鬣、運(yùn)凄柔技每霞騷毫瓤凌率器求之瓣翁關(guān)系熬愛辯霧在瀅套疆渤與運(yùn)動柔性兩者之間進(jìn)行協(xié)調(diào)，以實(shí)現(xiàn)有效的混合驅(qū)

5、渤，充分發(fā)攆這類新機(jī)構(gòu)潛在優(yōu)勢的目標(biāo)。5 、鞋囂釋禽夠蘑裂熬瑟燕漆塞電器撬秘話秀璦安驥移裁委數(shù)竣港魏基熬混合驅(qū)動型廣義楓構(gòu)的實(shí)倒，研究了移動輸出梳梅靜哥動性條律，辯兩釋移動輳蠹七杼機(jī)構(gòu)進(jìn)行了芷運(yùn)動學(xué)和遒運(yùn)動學(xué)的避渤建模和動力學(xué)建模，分析了如沖壓機(jī)摭等類型豹實(shí)際艨耀中生產(chǎn)工藝對輸出運(yùn)動豹要求，痰髑遣摶算法對濰暈中含移動烈黲七毒于氍鞠強(qiáng)不蘑瓣設(shè)詩融糍條籜下鷯6 個璦詩實(shí)鍘進(jìn)行了囂張計算，著對設(shè)計結(jié)果進(jìn)行了仿真。通過對設(shè)計結(jié)果的討論，分析了系