1、汽車工業(yè)是高度技術(shù)密集型的綜合性工業(yè)。沖壓、焊接、涂裝和總裝是現(xiàn)代汽車生產(chǎn)制造的四大工藝。目前我國汽車生產(chǎn)制造的四大工藝除沖壓外其它三大工藝設備長期大量依賴進口。但沖壓自動線運動規(guī)劃及虛擬仿真系統(tǒng)和部分配置的自動化送料設備等技術(shù)掌握在德國、日本等國外幾家公司手中，與國外相比差距較大，特別是自主知識產(chǎn)權(quán)缺乏，不能滿足要求。
　　本文依托國家大型精密復合沖壓成形機床創(chuàng)新能力平臺(項目編號:2011ZX04016-091)，圍繞汽車外覆

2、蓋件沖壓自動線運動規(guī)劃及虛擬仿真系統(tǒng)開展了系統(tǒng)深入的研究，取得了一些具有重要應用價值的創(chuàng)新成果。研究成果已成功應用于比亞迪汽車有限公司單臂送料沖壓自動線項目的規(guī)劃設計及仿真。論文的主要研究內(nèi)容和取得的成果如下:
　　通過分析汽車外覆蓋件沖壓線的運行環(huán)節(jié)，確定了沖壓線運動規(guī)劃及仿真系統(tǒng)的研究方法和功能模塊，建立了沖壓線運動規(guī)劃及仿真系統(tǒng)的框架結(jié)構(gòu)，對沖壓線運動規(guī)劃及仿真系統(tǒng)進行了功能性分解，分析了建立沖壓線運動規(guī)劃及仿真系統(tǒng)過程中的

3、關鍵技術(shù)，為沖壓線運動規(guī)劃及仿真系統(tǒng)的開發(fā)提供決策支持。
　　將冗余度機器人逆運動學解法應用到JWS送料臂的典型作業(yè)求解中;建立了送料臂的運動學、動力學模型以及不同任務的環(huán)境模型，研究了JWS兩冗余度送料臂的行動規(guī)劃問題;基于Newton-Raphson迭代法、最優(yōu)控制數(shù)值法以及組合多項式曲線參數(shù)優(yōu)化法，分別對冗余度送料臂進行了行動規(guī)劃并作出評價;對NR迭代法進行了改進與程序?qū)崿F(xiàn)，結(jié)果表明改進的NR迭代法運行穩(wěn)健，能夠滿足實用要求