1、隨著世界經(jīng)濟的不斷進步，航運業(yè)的發(fā)展也十分迅速，海上航行船舶的類型，數(shù)量都發(fā)生著巨大變化。同時對船舶運動控制的要求也在日益增高，針對船舶運動控制的各種算法也是層出不窮，而船舶靠離泊操縱是船舶航行過程中困難但又重要的一個環(huán)節(jié)，隨著船舶大型化和船員數(shù)量越來越少，船舶靠離泊的操作比以往更加困難和復雜，因此船舶自動靠離泊已成為船舶運動控制中的一個難題。但當前國內的船舶運動控制的各種算法研究工作主要集中在純計算機仿真，局限性較大，本設計中的船舶運

2、動控制平臺為解決這一難題提供了平臺。
　　 船舶運動控制平臺是一個由PC104工控機，步進電機驅動系統(tǒng)，步進電機組，激光測距傳感器和4條軌道組成的運動平臺，用于模擬船舶在海浪干擾下的運動情況。該仿真平臺用于驗證針對船舶的各種控制算法在海浪干擾下的適用性，相比于單純的計算機仿真和其他仿真平臺，本船舶運動控制平臺的優(yōu)勢在于船舶運動控制層和海浪干擾層由兩臺工控機分別控制，模型互不相干，仿真結果更具說服力。
　　 國內外在仿真方