1、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)外文資料翻譯系 部： 部： 機(jī)械工程 專 業(yè)： 業(yè)： 機(jī)械工程及自動化 姓 名： 名： 學(xué) 號： 號： 外文出處： 外文出處： Control and

2、 Robotics(CRB) Technical Report 附 件： 件：1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。 指導(dǎo)教師評語：譯文比較正確地表達(dá)了原文的意義、概念描述基本符合漢語的習(xí)慣，語句較通暢，層次較清晰。簽名： 年 月 日(用外文寫)佳路線來減少路程。在 [10] 和 [11]中,

3、 Guldner 等人使用間斷變化的模式控制器迫使機(jī)器人的位置沿著位函數(shù)的負(fù)傾斜度變動，及其定位與負(fù)傾斜度一致。在[1], [15], 和 [21]中,持續(xù)的位場控制器也保證了位函數(shù)的負(fù)傾斜度的位置追蹤和定位追蹤。在[9]中，面對目標(biāo)因?yàn)橹苓叺恼系K物而不能達(dá)到這一情況時，Ge和Cui 最近提出一種新的排斥的位函數(shù)的方法來解決這一問題。 在 [23]和[24]中, Tanner 等人采用[22] 中提出的導(dǎo)航函數(shù)研究和偶極位場概念為一個

4、不完全移動操縱器建立導(dǎo)航函數(shù)控制器。特別是, [23] 和 [24] 中的結(jié)果使用了間斷控制器來追蹤導(dǎo)航函數(shù)的負(fù)傾斜度, 在此過程中，一個不平坦的偶極位場使得機(jī)器人按照預(yù)想的定位拐入目標(biāo)位置。 本文介紹了為不完全系統(tǒng)達(dá)到導(dǎo)航目標(biāo)的兩種不同的方法。在第一個方法中, 產(chǎn)生了一個三維空間似導(dǎo)航函數(shù)的預(yù)想的軌道，它接近于機(jī)器人自由配置空間上的唯一最小值的目標(biāo)位置和定位。然后利用連續(xù)控制結(jié)構(gòu)使機(jī)器人沿著這條路線走，在目標(biāo)位置和定位點(diǎn)停下(

5、例如,控制器解決一體化的追蹤和調(diào)節(jié)問題)。這種方法特別的地方是機(jī)器人根據(jù)預(yù)想的定位到達(dá)目標(biāo)位置，而不需要像許多先前的結(jié)果中一樣轉(zhuǎn)彎。正如 [4] 和 [20]中描述的一樣, 一些因素如光線降低現(xiàn)象，更有效處罰離開預(yù)期周線的機(jī)器人的能力，使執(zhí)行任務(wù)速度恒定的能力，以及達(dá)到任務(wù)協(xié)調(diào)性和同步性的能力提高等為按照目前位置和定位壓縮預(yù)期軌道提供動機(jī)。至于即時的二維空間問題 設(shè)計(jì)一個連續(xù)控制器，沿著一個導(dǎo)航函數(shù)的負(fù)傾斜度駕駛機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)位置。像許