1、中文 3856 字出處：Uyguro?lu M, Demirel H. Kinematic analysis of bevel-gear trains using graphs[J]. Acta mechanica, 2005, 177(1-4): 19-27.運(yùn)用運(yùn)動(dòng)學(xué)分析錐齒輪輪系的曲線圖M. Uyguroglu 和 H. Demirel, Gazimagusa，北塞浦路斯土耳其共和國(guó)收錄于 2004 年 2 月 3 日，修訂于 2

2、004 年 11 月 22 日發(fā)表時(shí)間：2005 年 5 月 4 日 施普林格出版社 2005 年綜述：非導(dǎo)向和導(dǎo)向的圖形技術(shù)用于錐齒輪輪系運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。在這兩種技術(shù)中，輪系運(yùn)動(dòng)的齒輪結(jié)構(gòu)都是由一個(gè)圖像來(lái)表示的。雖然非導(dǎo)向圖是簡(jiǎn)單的描繪，它們僅用于確定的基本電路的載波節(jié)點(diǎn)。但是，導(dǎo)向圖比非導(dǎo)向圖可以提供更多的信息，因?yàn)槊恳粋€(gè)有向圖行代表一對(duì)互補(bǔ)的變數(shù)。在本文中，對(duì)這兩種技術(shù)進(jìn)行比較并且通過(guò)對(duì) Cincinnati Milacron

3、公司生產(chǎn)的 T3 機(jī)器人的鉸接式機(jī)構(gòu)進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，已經(jīng)證明了導(dǎo)向圖形技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)。1 介紹在近年來(lái)，圖理論對(duì)機(jī)器人的錐齒輪傳動(dòng)的應(yīng)用已經(jīng)建立起來(lái)。兩種不同的圖形技術(shù)被用于機(jī)器人的錐齒輪傳動(dòng):無(wú)導(dǎo)向和導(dǎo)向圖技術(shù)。無(wú)導(dǎo)向圖形技術(shù)是由 Freudenstein [1]首先提出的，該技術(shù)利用了基本電路的概念。這種技術(shù)由 Freudenstein 和 Yang [2]更詳細(xì)地闡述,而后由 Tsai [3]將電腦算法與舊有的機(jī)制融合，最終發(fā)展起來(lái)

4、的。定向的線性圖技術(shù)自從六十年代早期[4]-[7] 就被應(yīng)用于電網(wǎng)和包括機(jī)械系統(tǒng)一維運(yùn)動(dòng)在內(nèi)的其他類(lèi)型的集總物理系統(tǒng),。周[8]等人已經(jīng)將這些技術(shù)應(yīng)用在三維系統(tǒng)。最重要的工作是在 1992 年，Tokad 引出了一個(gè)導(dǎo)數(shù)在一般的小這種機(jī)構(gòu)有三個(gè)自由度。3 無(wú)導(dǎo)向圖姓技術(shù)表示在無(wú)導(dǎo)向圖姓技術(shù)表示中，以下步驟進(jìn)行：(1)根據(jù)機(jī)械系統(tǒng)的功能原理:(i)標(biāo)記每個(gè)構(gòu)件的號(hào)碼(1、2、3、…)(ii)對(duì)同軸轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸進(jìn)行標(biāo)記(a、b、c、…)(2)

5、對(duì)于圖像:(i) 通過(guò)相應(yīng)的數(shù)的節(jié)點(diǎn)代表各個(gè)環(huán)節(jié)。(ii) 通過(guò)填寫(xiě)相應(yīng)的節(jié)點(diǎn)確定固定連接(參考)圖 1 . Cincinnati Milacron 公司 T3 機(jī)器人的功能原理(iii)通過(guò)一條粗實(shí)線連接相應(yīng)的節(jié)點(diǎn)連接表示一對(duì)齒輪嚙合的兩個(gè)環(huán)節(jié)。(iv)轉(zhuǎn)向?qū)Χ咧g的聯(lián)系被表示通過(guò)一條細(xì)實(shí)線連接相應(yīng)的節(jié)點(diǎn)表示一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的兩個(gè)環(huán)節(jié): 根據(jù)其軸副的標(biāo)簽標(biāo)記每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的邊際 (a,b,c,……)。圖 2 遵循圖 1 中所應(yīng)用的這些步驟的機(jī)