1、移動機(jī)器人技術(shù)是一門綜合性非常強(qiáng)的學(xué)科，集中體現(xiàn)了機(jī)械、電子、計算機(jī)技術(shù)、人工智能理論等諸多學(xué)科的最新研究成果。近幾十年來，隨著相關(guān)技術(shù)的進(jìn)步，特別是計算機(jī)技術(shù)和人工智能理論的日益成熟，移動機(jī)器人技術(shù)也獲得了長足的發(fā)展。路徑規(guī)劃算法是移動機(jī)器人技術(shù)的重要研究領(lǐng)域之一，一個合適的路徑規(guī)劃算法可以極大的提高移動機(jī)器人的工作效率，因此，進(jìn)行移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃算法相關(guān)研究具有非常重要的理論價值和現(xiàn)實意義。
　　本文以實現(xiàn)TPCR機(jī)器人的

2、路徑規(guī)劃和移動避障為目標(biāo)，系統(tǒng)的進(jìn)行了關(guān)于機(jī)器人的工作空間、運(yùn)動模型和碰撞檢測等多方面的研究，利用A*算法完成了機(jī)器人的路徑規(guī)劃，最后通過機(jī)器人仿真控制系統(tǒng)進(jìn)行了路徑規(guī)劃的仿真實驗，驗證算法的可行性。為了完成機(jī)器人的路徑規(guī)劃，首先進(jìn)行了TPCR機(jī)器人工作空間的建模，即將機(jī)器人的工作空間特征信息，通過特定的方式轉(zhuǎn)化為易于算法處理的地圖模型，TPCR機(jī)器人的工作空間可以認(rèn)為是二維平面上以正方形或者三角形方式分布的管陣，針對該類工作空間，使用

3、了柵格地圖法完成了空間建模。另一方面，在對TPCR機(jī)器人三維模型進(jìn)行分析后，通過特征信息參數(shù)化的方式將機(jī)器人三維模型表示為易于算法直接處理的運(yùn)動模型。碰撞檢測是移動機(jī)器人路徑規(guī)劃中的一項重要內(nèi)容，TPCR機(jī)器人在運(yùn)動過程中，可能遇到邊界碰撞、堵孔、盲孔等多種情況，為了完成軌跡規(guī)劃，必須進(jìn)行碰撞檢測。本文采用了求解無碰撞運(yùn)動空間的方式來完成機(jī)器人的碰撞檢測問題，即將TPCR機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題從工作運(yùn)動空間轉(zhuǎn)移到無碰撞運(yùn)動空間中。在實際操