1、船載定向輻射天線在跟蹤運(yùn)動目標(biāo)時無法避免因船體運(yùn)動引起的天線瞄準(zhǔn)線晃動，瞄準(zhǔn)線晃動不能保證天線對運(yùn)動目標(biāo)的高精度跟蹤，因此需要采用穩(wěn)定跟蹤技術(shù)隔離船體擾動使得天線在慣性空間以穩(wěn)定姿態(tài)跟蹤運(yùn)動目標(biāo)。本文以支撐天線的伺服二自由度穩(wěn)定平臺作為研究主體，從提高天線平臺動態(tài)響應(yīng)能力、穩(wěn)定和跟蹤精度、抗外力干擾能力的角度出發(fā)，較為系統(tǒng)地研究了天線平臺穩(wěn)定與跟蹤控制技術(shù)，主要研究內(nèi)容如下：
　　分析了船體運(yùn)動模型，闡述了船體運(yùn)動對船載天線的影響

2、。對船載天線平臺進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)建模，推導(dǎo)平臺隔離船體角運(yùn)動數(shù)學(xué)機(jī)理，討論了陀螺的安裝方案。對天線平臺單軸控制環(huán)路進(jìn)行了建模和設(shè)計，引入了電流環(huán)并采用內(nèi)速度外穩(wěn)定雙環(huán)代替常規(guī)的單速度環(huán)，對電流環(huán)和速度環(huán)進(jìn)行了設(shè)計和校正。建立了穩(wěn)定環(huán)和位置環(huán)模型，討論了穩(wěn)定環(huán)中陀螺濾波的重要性，分析了位置環(huán)對擾動的隔離性能。
　　針對瞄準(zhǔn)線穩(wěn)定控制系統(tǒng)的特點和要求，從改進(jìn)控制結(jié)構(gòu)和控制策略的角度出發(fā)，提出了一種基于 PSO尋優(yōu)的相對變論域 FUZZY-

3、PID復(fù)合控制方法。對FUZZY控制器輸入除以絕對值小于1的冪函數(shù)型伸縮因子進(jìn)行擴(kuò)張，輸出再乘以調(diào)整因子從而相對性地改變論域。應(yīng)用改進(jìn)的PSO算法對伸縮因子和調(diào)整因子參數(shù)進(jìn)行離線尋優(yōu)，采用與PID結(jié)合的復(fù)合控制策略消除FUZZY控制的固有靜差，仿真實驗結(jié)果表明了該方法的可行性和有效性。
　　分析了時滯對跟蹤性能的影響。為了遏制目標(biāo)機(jī)動性給跟蹤帶來的不利影響，采用當(dāng)前統(tǒng)計模型對運(yùn)動目標(biāo)進(jìn)行建模，應(yīng)用自適應(yīng)卡爾曼濾波對目標(biāo)位置進(jìn)行濾波