1、正鏟液壓挖掘機以其承載能力大，作業(yè)效率高等優(yōu)點，廣泛應(yīng)用于工業(yè)和民用建筑、交通建設(shè)、基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)。它的運動性能、挖掘力的發(fā)揮狀況、動力學(xué)性能、使用壽命都會影響作業(yè)進度和成本。挖掘機的工作裝置作為完成挖掘、提升和裝載任務(wù)的核心部件，它的結(jié)構(gòu)特點決定著挖掘機的工作性能，因此對挖掘機工作裝置進行動態(tài)特性研究十分重要。國內(nèi)對正鏟工作裝置構(gòu)型的研究較少，缺乏自主知識產(chǎn)權(quán)的構(gòu)型。因此，本文基于一種新型的正鏟液壓挖掘機工作裝置，對其進行了動態(tài)特性分析

2、。
　　本文首先基于D-H法進行了運動學(xué)求解，得到位置正反解，速度和加速度的正解，并對工作裝置的運動性能做了綜合的研究。進行了液壓缸理論挖掘力和整機理論挖掘力分析，運用圖譜疊加法繪制了挖掘圖譜。通過經(jīng)驗公式計算了挖掘阻力，并對其方向進行研究。
　　然后運用Kane-Huston法對新型正鏟液壓挖掘機的工作裝置進行動力學(xué)分析，并繪制三組驅(qū)動缸完成一個典型挖掘、提升過程的驅(qū)動力變化曲線。通過虛擬樣機軟件ADAMS對工作裝置進行了