1、夾具在汽車生產(chǎn)線中發(fā)揮著越來越重要的作用，應(yīng)用越來越廣泛，可移動的夾具在實(shí)際生產(chǎn)中是提高汽車生產(chǎn)線效率的一個重要因素。本文根據(jù)項(xiàng)目實(shí)際要求結(jié)合本課題組的研究內(nèi)容，設(shè)計(jì)了一款新型的五自由度可重構(gòu)夾具機(jī)器人，并對構(gòu)建的可重構(gòu)夾具機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)進(jìn)行分析等，主要做了以下幾個部分的工作。
　　首先對夾具機(jī)器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行分析，了解傳統(tǒng)工裝夾具與工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展水平，了解傳統(tǒng)工裝夾具與工業(yè)機(jī)械手各自優(yōu)點(diǎn)，為機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)奠定了理論基礎(chǔ)

2、。根據(jù)夾具機(jī)器人的工作對象、項(xiàng)目要求以及工況要求，在參考了國內(nèi)外已有成熟的夾具機(jī)器人的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了一款新型的可重構(gòu)夾具機(jī)器人，應(yīng)用Solidworks對其建模并對夾具機(jī)器人的主體及夾具末端總成的驅(qū)動裝置進(jìn)行選型并進(jìn)行參數(shù)校核，并通過Ansys中Workbench模塊對可重構(gòu)夾具機(jī)器人主體及其末端總成的關(guān)鍵受力部件進(jìn)行靜力學(xué)分析。
　　其次通過D-H建模方法對可重構(gòu)夾具機(jī)器人主體進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)建模，得到了其運(yùn)動學(xué)的正解，同時通過改進(jìn)遺

3、傳算法解決了可重構(gòu)夾具機(jī)器人主體逆解不唯一的情況，并得到最優(yōu)解。在Matlab環(huán)境下，基于Robotics Toolbox工具箱，結(jié)合夾具機(jī)器人相關(guān)參數(shù)，建立夾具機(jī)器人三維模型，利用蒙特卡洛法計(jì)算出工作空間，為確定機(jī)器人構(gòu)型及各部分尺寸提供了理論依據(jù)。
　　最后應(yīng)用關(guān)節(jié)插值法，對比分析笛卡爾空間軌跡規(guī)劃與關(guān)節(jié)插值空間軌跡規(guī)劃的優(yōu)缺點(diǎn)，應(yīng)用3次多項(xiàng)式插值法對夾具機(jī)器人主體進(jìn)行運(yùn)動軌跡規(guī)劃與分析，規(guī)劃的結(jié)果顯示出運(yùn)動過程的實(shí)時情況，得