1、人類自古以來對月球就充滿了好奇和遐想,近現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步為探月提供了科技平臺。開展月球探測是我國航天活動(dòng)的重要內(nèi)容,發(fā)射月球軟著陸器對月球土壤、巖石等進(jìn)行探測,并采樣返回,是探月工程的關(guān)鍵一步。月球探測表層采樣器是完成月壤采集的主要工具,本文研制了一種具有樣品初步封裝能力的表層采樣器,并通過實(shí)驗(yàn)檢驗(yàn)其相關(guān)功能。
　　本文首先分析了國內(nèi)外表層采樣器的發(fā)展現(xiàn)狀,根據(jù)系統(tǒng)性能指標(biāo)要求和采樣工作流程,提出總體方案,并設(shè)計(jì)出一種由鏟取機(jī)構(gòu)

2、、敲擊篩選機(jī)構(gòu)、解鎖機(jī)構(gòu)和底部鎖緊機(jī)構(gòu)組成,具有樣品初步封裝能力的表層采樣器。通過三維建模軟件完成了所有零件的設(shè)計(jì),并利用有限元軟件對重要零件進(jìn)行強(qiáng)度校核。采用已有的硬件電路對采樣器上的電機(jī)進(jìn)行控制,與機(jī)械本體一同構(gòu)成了一個(gè)完整的末端執(zhí)行器。
　　隨后,應(yīng)用仿真分析軟件ADAMS對設(shè)計(jì)完成的表層采樣器進(jìn)行仿真分析。通過對比不同條件下的仿真結(jié)果,確定了敲擊篩選機(jī)構(gòu)中的異形多齒輪盤的齒數(shù);通過仿真敲擊過程和解鎖過程,獲得了各個(gè)電機(jī)所需

3、的輸出扭矩,與受力分析計(jì)算結(jié)果一起構(gòu)成了電機(jī)選型的依據(jù);采用Matlab\Simulink和ADAMS聯(lián)合仿真的方式,模擬解鎖機(jī)構(gòu)基于 PD控制下的位置閉環(huán)跟蹤特性,為實(shí)驗(yàn)調(diào)試提供參考。
　　最后,本文以 G2HITPlatform軟件為平臺,完成了表層采樣器的敲擊功能和解鎖功能驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)。同時(shí),結(jié)合實(shí)際任務(wù)編寫了用于控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的上位機(jī)軟件,并利用該軟件完成了表層采樣器的地面模擬采樣實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,采用 PD控制的電機(jī)能有效