1、無(wú)人旋翼飛行器是利用前飛時(shí)的相對(duì)氣流吹動(dòng)旋翼自轉(zhuǎn)以產(chǎn)生升力的飛行器，目前無(wú)人旋翼飛行器廣泛的應(yīng)用于軍事、農(nóng)業(yè)、科學(xué)探索等領(lǐng)域。無(wú)人飛行器的路徑規(guī)劃是指在考慮特定的約束條件下，尋找一條從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)滿足飛行器自身機(jī)動(dòng)性能要求和飛行任務(wù)要求的軌跡。它是無(wú)人飛行器任務(wù)規(guī)劃的關(guān)鍵組成部分，同時(shí)也是無(wú)人飛行器實(shí)現(xiàn)自主控制飛行，完成飛行任務(wù)的保障。基于此，設(shè)計(jì)了一種路徑規(guī)劃算法，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)旋翼飛行器的路徑規(guī)劃。
　　 本文介紹了一種走切點(diǎn)的

2、路徑規(guī)劃方法，通過(guò)掃描搜索障礙物的切點(diǎn)，同時(shí)定義啟發(fā)函數(shù)，對(duì)搜索到的切點(diǎn)進(jìn)行篩選，選擇合適的切點(diǎn)進(jìn)行飛行，并逐步搜索新的切點(diǎn)，直到最終到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，得到一條由若干直線段組成的飛行軌跡?；谛盹w行器的特殊飛行狀態(tài)懸停，提出了一種旋翼飛行器躲避臨時(shí)障礙物的策略。
　　 在二維平面的規(guī)劃的基礎(chǔ)上，對(duì)規(guī)劃方法進(jìn)行三維空間的擴(kuò)展。在三維空間中，通過(guò)飛行器最大俯仰角的限制，將三維搜索空間縮小，降低了搜索的難度，同時(shí)也更符合飛行器自身的要求。