1、無人機(jī)自主空中加油技術(shù)在現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)、科技實(shí)踐中有著非常重要的作用。有效、穩(wěn)定實(shí)現(xiàn)自主會(huì)合是無人機(jī)自主空中加油的關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一。本文通過對(duì)無人機(jī)自主會(huì)合深入細(xì)致的研究分析，做了如下工作:
　　第一，對(duì)無人機(jī)自主空中加油的主流會(huì)合方式——定點(diǎn)式和追蹤式，進(jìn)行了分析比較，建立了參考坐標(biāo)系，并對(duì)受油機(jī)和加油機(jī)分別建立了動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，設(shè)計(jì)了相應(yīng)的控制器。
　　第二，設(shè)計(jì)了一般意義上的基于航路控制點(diǎn)的受油機(jī)會(huì)合參考航路，提出了一種改進(jìn)

2、的非線性追蹤導(dǎo)引律，并對(duì)受油機(jī)利用其追蹤參考航路進(jìn)行了分析。
　　文中分析了一般意義上受油機(jī)前往指定空域會(huì)合飛行的特點(diǎn)，提出了上升、水平和轉(zhuǎn)向三個(gè)必要的飛行航路設(shè)計(jì)要素，設(shè)計(jì)了基于航路控制點(diǎn)的受油機(jī)會(huì)合參考航路。同時(shí)，在分析比較傳統(tǒng)的追蹤導(dǎo)引律的基礎(chǔ)上，將一種非線性追蹤導(dǎo)引方法同比例導(dǎo)引思路結(jié)合起來，假定一虛擬參考目標(biāo)沿著參考航路運(yùn)動(dòng)，受油機(jī)追蹤此虛擬參考目標(biāo)，通過法向加速度調(diào)整受油機(jī)飛行速度方向，將受油機(jī)與參考點(diǎn)的距離由靜態(tài)調(diào)整

3、為動(dòng)態(tài)，以此實(shí)現(xiàn)對(duì)受油機(jī)飛行導(dǎo)引。
　　第三，設(shè)計(jì)了一般意義上的加油機(jī)會(huì)合參考航路并分析了利用改進(jìn)的非線性追蹤導(dǎo)引律對(duì)加油機(jī)進(jìn)行導(dǎo)引，提出了一種加油機(jī)和受油機(jī)的同步飛行導(dǎo)引算法。
　　在會(huì)合的第二階段中，加油機(jī)在預(yù)定空域圍繞環(huán)形航路飛行，等待受油機(jī)到達(dá)空中加油準(zhǔn)備點(diǎn)ARIP。文中分析了加油機(jī)飛行的特點(diǎn)，對(duì)加油機(jī)參考航路進(jìn)行了設(shè)計(jì)，分析了利用改進(jìn)的非線性追蹤導(dǎo)引律對(duì)加油機(jī)進(jìn)行導(dǎo)引。當(dāng)受油機(jī)到達(dá)ARIP時(shí)，首先測(cè)算加油機(jī)到達(dá)空中