Stochastic Stabilization of Nonholonomic Mobile Robot.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、近幾十年來(lái), 非完整系統(tǒng)以其廣泛的應(yīng)用背景受到了極大的關(guān)注。很多的機(jī)械模型都可以轉(zhuǎn)化為非完整系統(tǒng)。與此同時(shí), 很多的物理模型不僅可以轉(zhuǎn)化為非完整系統(tǒng), 而且受到了外部的隨機(jī)干擾。
　　 本文主要考慮了受航首角影響的帶隨機(jī)干擾的非完整移動(dòng)機(jī)器人的指數(shù)鎮(zhèn)定問(wèn)題。
　　 主要結(jié)論有以下三個(gè):
　　 1.在狀態(tài)加權(quán)的基礎(chǔ)上應(yīng)用積分backstepping 方法設(shè)計(jì)了閉環(huán)系統(tǒng)的控制器, 當(dāng)給定航首角的初始值非零時(shí), 給出的

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