1、本文對(duì)基于編碼結(jié)構(gòu)光的三維掃描系統(tǒng)的特點(diǎn)以及本系統(tǒng)所面向的文物特征進(jìn)行了分析,并分析總結(jié)了目前國(guó)內(nèi)外通常所采用的深度圖像配準(zhǔn)方法.在這基礎(chǔ)上形成了本系統(tǒng)中所采用的三步配準(zhǔn)流程.最后,針對(duì)實(shí)際建模中應(yīng)用所遇到的問(wèn)題形成了一個(gè)新的全局配準(zhǔn)算法.雖然目前的最普遍采用的ICP算法也能夠用于本系統(tǒng)中的深度圖像拼接,但是它的收斂速度以及每個(gè)迭代中所要計(jì)算的對(duì)應(yīng)點(diǎn)是算法的瓶頸所在,在用于大數(shù)據(jù)量的結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)所獲取的深度圖像配準(zhǔn)時(shí)嚴(yán)重地影響了效率.而另

2、一方面,基于平方距離函數(shù)的方法將這個(gè)大量的計(jì)算放在預(yù)處理步驟中,而每一次的迭代中只要根據(jù)參數(shù)計(jì)算一個(gè)函數(shù)值即可.但是,該算法同樣具有缺點(diǎn),正因?yàn)樗x擇了省略每次計(jì)算對(duì)應(yīng)點(diǎn),它的平方距離函數(shù)的函數(shù)值也就只能通過(guò)擬合得到.這在配準(zhǔn)的后期就會(huì)影響到算法的精度.正是因?yàn)檫@個(gè)原因,本文提出了一個(gè)三步的配準(zhǔn)流程,每個(gè)階段針對(duì)不同的目標(biāo)來(lái)改進(jìn)算法.在討論了具體的算法后,本文還從收斂特性和成功初始配置(SIC)方面比較了本文的算法和目前主流的ICP算法