1、足球機(jī)器人涉及機(jī)器人學(xué)、人工智能、計(jì)算機(jī)技術(shù)、電機(jī)控制、數(shù)字通訊、圖像處理、機(jī)構(gòu)學(xué)、人工生命等多個領(lǐng)域，為研究多智能體系統(tǒng)、人工智能等理論提供一個很好的試驗(yàn)平臺。在國際上，它引起了越來越多的學(xué)者的關(guān)注。機(jī)器人足球系統(tǒng)由機(jī)器人子系統(tǒng)、視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)和通信子系統(tǒng)四個部分組成。本文介紹的足球機(jī)器人系統(tǒng)是基于視覺的，視覺系統(tǒng)通過CCD攝像頭和圖像采集卡對場上的情景進(jìn)行實(shí)時(shí)采集和處理，決策系統(tǒng)接收來自視覺系統(tǒng)的圖像辨識結(jié)果(包括本隊(duì)和對方

2、機(jī)器人的位姿及球的位置)作出決策，通過通訊系統(tǒng)發(fā)出命令控制小車完成一系列動作，如帶球、射門等。視覺系統(tǒng)的圖像處理和決策系統(tǒng)在一臺主機(jī)上完成，機(jī)器人接收來自主機(jī)的左右輪速度控制命令，能夠完成左右電機(jī)的速度閉環(huán)控制。文中系統(tǒng)地研究了足球機(jī)器人小車的硬件和軟件設(shè)計(jì)與開發(fā)。介紹了整個機(jī)器人足球系統(tǒng)的組成和總體結(jié)構(gòu)，論述了基于DSP的足球機(jī)器人小車控制器的硬件設(shè)計(jì)方案，對小車的微控制器、電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動、速度檢測、通訊單元和電源五個部分進(jìn)行了全面的