1、工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人在當(dāng)今的工業(yè)生產(chǎn)中已經(jīng)占據(jù)著越來越重要的地位，我通過對五自由度機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，將有關(guān)機(jī)器人的知識在設(shè)計(jì)過程中得以重現(xiàn)，通過計(jì)算機(jī)軟件對機(jī)器人進(jìn)行了仿真，并搭架了能夠?qū)崿F(xiàn)簡單運(yùn)動(dòng)并滿足實(shí)驗(yàn)室教學(xué)需要的五自由度串聯(lián)機(jī)器人。
　　本文研究的五自由度串聯(lián)機(jī)器人采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，并搭建了實(shí)體機(jī)器人模型;舵機(jī)則在仿真中和步進(jìn)電機(jī)做對應(yīng)，進(jìn)行對比性研究。首先以三維建模為基礎(chǔ)，對要搭建的實(shí)體機(jī)器人進(jìn)行了控制相關(guān)組件的選型，包

2、括電機(jī)控制、電機(jī)、通訊傳感器模塊等;然后對機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)的計(jì)算和仿真，優(yōu)化了機(jī)器人各個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)角度范圍;接下來對機(jī)器人上步進(jìn)電機(jī)的速度軌跡和執(zhí)行末端的軌跡進(jìn)行了規(guī)劃與仿真，確定了兩種軌跡的方案;然后針對機(jī)器人關(guān)節(jié)上步進(jìn)電機(jī)控制進(jìn)行了研究，根據(jù)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的原理特點(diǎn)以及機(jī)器人上關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的需要，并結(jié)合上一部分步進(jìn)電機(jī)的速度曲線，制定出了一套高精度控制機(jī)器人關(guān)節(jié)上步進(jìn)電機(jī)的方案。
　　最后一部分是控制系統(tǒng)的仿真與搭建，也是本文研