1、利用機(jī)器人巡檢，可以很大程度上減輕巡檢人員的負(fù)擔(dān)，降低成本，而且可以使巡檢作業(yè)的效率和質(zhì)量都得到較大的提升。
　　針對(duì)巡檢機(jī)器人的多關(guān)節(jié)串聯(lián)結(jié)構(gòu)，采用分布式控制方法，可以更好地滿足巡檢機(jī)器人控制上的要求。為此采用基于工業(yè)以太網(wǎng)的控制系統(tǒng)解決方案，并對(duì)幾種常用的工業(yè)以太網(wǎng)總線進(jìn)行了比較分析。最終選擇更有優(yōu)勢(shì)的EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)總線構(gòu)建巡檢機(jī)器人通信系統(tǒng)。
　　機(jī)器人巡檢時(shí)，由于高壓輸電線上存在障礙物，所以機(jī)器人必須有越

2、障功能，這些障礙物的種類比較多，這就使得越障的方式有許多種，且每一種越障方式的越障過程都非常的繁瑣，這就使得機(jī)器人的自主越障控制變得困難，所以針對(duì)機(jī)器人越障問題，規(guī)劃了多種越障方式，并設(shè)計(jì)了多個(gè)越障基本模塊，在軟件編程的時(shí)候，通過調(diào)用這些基本模塊可以使本來復(fù)雜繁瑣的越障過程變得更有層次、更簡(jiǎn)單、更清晰。
　　設(shè)計(jì)了機(jī)器人的軟、硬件控制系統(tǒng)，給出了機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體方案。在機(jī)器人硬件系統(tǒng)構(gòu)建上，針對(duì)機(jī)器人對(duì)控制系統(tǒng)的功能和技術(shù)指標(biāo)