1、為保證大型望遠鏡的成像質量，需要通過次鏡調整機構對次鏡的位姿進行調整。而六自由度并聯(lián)平臺因其相對串聯(lián)構型的高精度、高剛度優(yōu)點，被廣泛應用在次鏡調整機構中。但由于次鏡調整機構的小尺寸、高精度的要求，尚未出現符合要求的國產六自由度并聯(lián)平臺，目前國內高精度并聯(lián)平臺仍舊依賴進口。為改變這一現狀，實現次鏡調整機構的國產化，本實驗室與長光所合作進行一款高精度并聯(lián)平臺的研制。
　　本文對并聯(lián)平臺的運動學正反解、運動控制、零點確定進行了研究，并完

2、成了控制系統(tǒng)的軟硬件設計。主要研究內容如下:
　　首先介紹了并聯(lián)平臺的結構，建立了其運動學模型，并給出了位置反解的解析形式。接著介紹了兩種位置正解方法，高斯-牛頓法和神經網絡法。按照各自的特點，兩種正解求解方法分別被應用到精確位姿的計算和平臺三維模型實時顯示中。
　　其次介紹了并聯(lián)平臺的控制策略。在工作空間中對平臺進行軌跡規(guī)劃，保證平臺平穩(wěn)運行，且不會超出工作空間。在關節(jié)空間中對支腿的速度-電壓關系進行建模與辨識。將獲得的模

3、型信息引入線性擴張狀態(tài)觀測器中，得到模型輔助的線性擴張狀態(tài)觀測器，加快了觀測狀態(tài)的收斂速度。在速度環(huán)采用自抗擾控制器，取得了良好的控制效果。在位置環(huán)采用P+前饋的復合控制策略，取得了對規(guī)劃曲線較好的追蹤精度，并能夠較快的穩(wěn)定在最終目標位置。
　　接著對所設計的并聯(lián)平臺控制系統(tǒng)的軟硬件實現進行了介紹。詳細介紹了使用DSP+FPGA的架構實現的下位機硬件設計、FPGA中增量式編碼器接口電路和T法測速電路的設計、DSP中下位機軟件的設計