1、日本在80年代就發(fā)明了乘坐式無人駕駛插秧機，中國在本世紀跟進該項技術(shù)，同樣把研究重點放在乘坐式無人駕駛插秧機上，但是由于乘坐式插秧機無人駕駛市場需求不大且所采用的控制系統(tǒng)，其中包括GPS技術(shù)，成本過高，一直未能進入市場。本論文把無人駕駛插秧機開發(fā)重點放在步行插秧機上，采用遙控技術(shù)，其研制裝備成本僅需3000元，且解除了春天農(nóng)民田間作業(yè)的勞苦，其市場前景良好。本論文針對步行無人駕駛插秧機的核心工作部件后插旋轉(zhuǎn)式偏心-非圓行星輪系分插機構(gòu)進

2、行理論分析和試驗研究，以及針對前期研究所遇到的地頭180°轉(zhuǎn)向難題進行了田間試驗和分析。論文的內(nèi)容主要有以下幾點:
　　 1)國際上通用的步行機分插機構(gòu)是曲柄搖桿式，后插旋轉(zhuǎn)式偏心-非圓齒輪行星輪系分插機構(gòu)是導師發(fā)明的新一代分插機構(gòu)，已報國際發(fā)明專利，與四家企業(yè)合作開發(fā)。該分插機構(gòu)適合配置在小型無人駕駛插秧機上。論文建立了該分插機構(gòu)的動力學模型;依據(jù)該模型，采用VB與Matlab混編技術(shù)，編制了動力學分析軟件，利用該軟件對該分插

3、機構(gòu)進行動力學分析，證明機構(gòu)工作平穩(wěn)，適合小型無人插秧機。
　　 2)基于UG、ADAMS環(huán)境建立了后插旋轉(zhuǎn)式偏心-非圓齒輪行星輪系分插機構(gòu)的虛擬樣機，添加取秧力進行了動力學仿真和分析，并與理論計算結(jié)果比較，證明了理論模型的正確性，進一步說明了該分插機構(gòu)的工作平穩(wěn)性。
　　 3)為進一步證明該該分插機構(gòu)的工作平穩(wěn)性，進行了后插旋轉(zhuǎn)式分插機構(gòu)與曲柄搖桿式分插機構(gòu)動在同種插秧機上的手柄處的振動測試，測試結(jié)果表明，同等轉(zhuǎn)速條件

4、下，曲柄搖桿式的振幅是旋轉(zhuǎn)式的2倍。
　　 4)為解決小型無人插秧機無人助力轉(zhuǎn)向的問題，進行了一系列田間實驗，實驗表明:
　　 a、機器在水田土壤和旱田松軟土壤直行工況下，驅(qū)動力隨輪子驅(qū)動葉片面積的增大而增大;水田土壤與旱田松軟土壤工況比較，在增大同樣的葉片面積情況下，其驅(qū)動力增大的比值為2.75倍，表明在水田作業(yè)工況下，葉片增大后驅(qū)動力增大的效果比旱田明顯;
　　 b、硬路直行工況下，驅(qū)動力與葉片面積呈非線性遞

5、增關(guān)系;
　　 c、機器在水田土壤和旱田松軟土壤轉(zhuǎn)彎工況下，驅(qū)動力隨輪子驅(qū)動葉片面積的增大而增大，呈非線性遞增關(guān)系;轉(zhuǎn)彎工況與直行工況相比，在增大同樣的葉片面積的情況下，其驅(qū)動力變大;硬路轉(zhuǎn)彎工況下，驅(qū)動力隨葉片面積成幾何增長，驅(qū)動葉輪葉片面積增大至1.4倍后，驅(qū)動力變化變得不明顯。
　　 實驗表明，驅(qū)動葉輪葉片面積的大小對驅(qū)動力有較大影響，水田工況與旱田松軟土壤、硬路工況相比，在增大相同葉片面積的情況下，水田工況下驅(qū)動