1、隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，多軸伺服控制系統(tǒng)在數(shù)控系統(tǒng)，可重構(gòu)制造系統(tǒng)，柔性制造系統(tǒng)以及各種新興制造系統(tǒng)中變得不可或缺，多軸伺服控制系統(tǒng)對快速性、實(shí)時(shí)性、可靠性等的要求越來越苛刻，而傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線已經(jīng)不能滿足要求，工業(yè)以太網(wǎng)應(yīng)運(yùn)而生。在眾多的工業(yè)以太網(wǎng)中，德國BECKHOFF公司于2003年推出的實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT因其高速高效，實(shí)時(shí)性好，靈活的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，廣泛的適用性，最大支持65535個(gè)設(shè)備等特性，在世界范圍內(nèi)得到了廣泛的關(guān)注和應(yīng)

2、用。本課題搭建了多軸伺服控制系統(tǒng)試驗(yàn)平臺，旨在研究工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT在控制多個(gè)伺服電機(jī)時(shí)，伺服系統(tǒng)本身的實(shí)時(shí)性、可靠性、穩(wěn)定性。本文的主要工作如下:
　　1、論文首先總結(jié)了工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)由現(xiàn)場總線到實(shí)時(shí)以太網(wǎng)的發(fā)展過程，引出和比較了幾種實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng):EtherCAT、Ethernet Powerlink、PROFINET、Ethernet/IP。運(yùn)用MATLAB模擬了在可重構(gòu)模具中，基于EtherCAT多軸伺服系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方

3、法。
　　2、設(shè)計(jì)并搭建了一套基于EtherCAT的多軸伺服系統(tǒng)的試驗(yàn)平臺。確定以裝有TwinCAT軟件的計(jì)算機(jī)作為主站，倍?？偩€耦合器EK1100和兩伺服驅(qū)動(dòng)器作為從站，通過兩個(gè)互相垂直的KK模組帶動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)的伺服控制系統(tǒng)方案。
　　3、通過倍福公司的TwinCAT軟件組態(tài)從站，配置和調(diào)試伺服電機(jī)參數(shù)，按照規(guī)定字符軌跡編寫NC文件和PLC程序來實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)兩軸協(xié)同運(yùn)動(dòng)，并能實(shí)時(shí)將X、Y軸的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集并保存到EXCEL表格中