1、本論文針對能精確實現(xiàn)預期的平面軌跡提出了一種新型導引機構的設計方法，該類機構為非對稱式的兩支鏈并聯(lián)機構，一側支鏈為串聯(lián)機構，為機構提供力的支撐;另一側支鏈為帶有移動副的五桿機構，通過移動副的往復運動來實現(xiàn)位移補償，從而達到實現(xiàn)精確軌跡的目的。整體機構為冗余并聯(lián)機構，導引支鏈在精確實現(xiàn)軌跡的同時，可以帶動與導引支撐支鏈運動。機構通過兩條支鏈的協(xié)調(diào)運動，使得末端操作器在運動過程中，所受的力與速度始終保持一致。這一設計不僅克服了串聯(lián)機構精度受

2、限的缺點，同時也可通過五桿機構來實現(xiàn)軌跡的精確導引。
　　為了實現(xiàn)機構預期的目的，首先，確定了機構的設計準則，根據(jù)設計準則基于螺旋理論綜合出一系列的導引機構并畫出相應的三維簡圖，結合應用選擇其中一種機構進行分析。其次，根據(jù)所選的導引機構類型進行運動學與性能分析，對導引機構進行運動學正逆解的求解、工作空間的計算以及速度雅克比矩陣的計算，基于雅克比矩陣對機構進行靜剛度、靈巧性的分析，并與串聯(lián)機構的相關性能進行對比，從而驗證機構性能的優(yōu)

3、越性;對機構進行虛擬樣機的仿真與軌跡規(guī)劃研究，將機構的三維模型導入ADAMS中進行運動仿真分析，將仿真結果與理論計算結果進行對比，從而驗證機構運動的正確性。然后，對機構進行誤差分析，分別考慮由桿長、驅動、裝配等誤差因素對機構輸出位置的影響。最后，根據(jù)機構實現(xiàn)高速轉向架U型槽的特定任務進行機構的尺寸優(yōu)化，并計算得到導引模塊中補償位移的變化規(guī)律，得到機構各驅動關節(jié)的速度、加速度的變化規(guī)律。將優(yōu)化后的結果利用Simulink/SimMecha