1、近些年，地磁導航一直是載體導航方式的研究熱點。三軸磁強計作為地磁導航中重要的姿態(tài)估計傳感器，其測量精度直接影響導航的精度，所以它的校正研究越來越為學者所重視。如何簡單、精確的實現(xiàn)其儀表誤差和羅差的校正，以及如何實現(xiàn)捷聯(lián)式三軸磁強計的綜合校正，是當前三軸磁強計校正這一研究領(lǐng)域的重要技術(shù)難點和熱點。
　　本文針對上述問題展開了研究，內(nèi)容主要包括以下幾個方面。
　　首先，研究了三軸磁強計儀表誤差的校正。三軸磁強計的儀表誤差主要包括

2、：零偏誤差、標度系數(shù)誤差和三軸垂直度誤差。通過對上述三種誤差性質(zhì)的分析，建立三軸磁強計的儀表誤差校正模型。采用模值校正方法，將關(guān)于磁場矢量的模型改寫成為關(guān)于其模值的模型，通過參數(shù)變換得到誤差參數(shù)的線性方程組，并給出校正實現(xiàn)方案。然后用遞推最小二乘算法辨識方程組的參數(shù)，并與線性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識算法進行了比較，仿真結(jié)果表明在校正精度和收斂性方面前者明顯優(yōu)于后者。
　　其次，研究了三軸磁強計羅差的校正。三軸磁強計的羅差主要包括硬鐵誤差、軟鐵

3、誤差和對準誤差。通過對三種誤差的來源和性質(zhì)進行細致的分析，建立三軸磁強計羅差的校正模型。采用模值校正方法，通過參數(shù)變換得到羅差參數(shù)的線性方程組，并給出校正實現(xiàn)方案。分別應(yīng)用遞推最小二乘算法和線性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法對模型參數(shù)進行辨識，仿真結(jié)果表明前者校正精度和收斂速度方面都優(yōu)于后者。然而對準誤差不影響磁強計輸出的模值，模值校正模型不能校正磁強計的對準誤差，為此本文采用垂直Procrustes問題方法校正對準誤差，得到對準誤差參數(shù)的最小二乘估計。

4、
　　最后，研究了捷聯(lián)式三軸磁強計的綜合校正。結(jié)合儀表誤差和羅差的分析，建立了磁強計誤差的綜合校正模型。將校正分為兩種情況，當垂直度誤差可以忽略時，應(yīng)用線性化模值校正方法實現(xiàn)磁強計的校正。而當垂直度誤差不可以忽略時，對模型參數(shù)矩陣進行奇異值分解，證明了磁強計的輸出在笛卡爾坐標系中的坐標在橢球面上，并給出平移誤差參數(shù)的近似求法。然后應(yīng)用模值較正方法，將原誤差模型變換成為模值誤差方程，通過參數(shù)替換得到關(guān)于代換參數(shù)的線性方程組，運用遞推